一种自抗扰控制器参数的整定方法技术

本发明专利技术公开了属于工业自动化领域的一种自抗扰控制器的参数整定方法。所述自抗扰控制器由TD、NLSEF和ESO串联组成；在实施对自抗扰控制器进行参数整定时，自抗扰控制器的参数整定方法包括两个相互联系的内容：1）待整定参数初始值的确定；2）确定待整定参数初始值之后的后续整定；本发明专利技术基于MATLAB仿真，可离线进行，以给出的一组简单的计算公式计算确定待整定的各个参数的初始值，或以直接提供的一组数值作为初始化参数，然后以此作为开始点，再按照几个简要步骤的操作流程即可完成自抗扰控制器的参数整定，具有整定速度快、效率高、参数准确的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业自动化领域，特别涉及一种自抗扰控制器的参数整定方法。
技术介绍
自抗扰控制器(ADRC)是一种在工业过程控制中应用的自动控制方法，其主要优点是能够自动跟踪系统中的随机扰动并对控制输出进行自动补偿，对被控对象的精确数学模型不存在很强的依赖性，具有很强的抗干扰能力和控制的鲁棒性，该种控制方法在工业过程控制中得到了越来越广泛的应用，其控制的优越性得到了现场工程技术人员的广泛认同。自抗扰控制器参数较多，有6个需要整定的参数，分别是I)扩张状态观测器(ESO)参数:β !, β 2, β 3, b02)非线性状态误差反馈(NLSEF)参数N1J2现有文献中的整定方法基本上都是基于理论分析方法的，参数整定所需要的计算量较大、效率不高，且需要较多的已知条件，需工程技术人员对自抗扰控制技术非常了解才能够操作，对其知识层次的要求较高，非常不适合于进行快速的参数整定。同时，在整定所需数据不够准确时，整定后参数的准确性也不高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提出一种自抗扰控制器的参数整定方法，其特征在于，自抗扰控制器的参数整定方法包括I)待整定参数初始值的确定；2)确定待整本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自抗扰控制器的参数整定方法，其特征在于，自抗扰控制器的参数整定方法包括1）待整定参数初始值的确定；2）确定待整定参数初始值之后的后续整定；具体的实施过程如下：首先对1）待整定参数初始值进行确定如下：?为明晰起见，使用上述自抗扰控制器对其ESO进行稳定性分析：如果ESO稳定则z1收敛到y，则?v1和v2视作ESO的外部扰动，在ESO的稳定性分析中可忽略，然后使用梅森公式获取GESO(S)的表达式；ESO的传递函数表征为:GESO(S)=z1(s)y(s)---(1)式中，??z1(s)为ESO对被控对象输出y的估计z1的拉氏变换；y(s)?为被控对象输出y的拉氏变换?；将ESO视作一个单位反...

【技术特征摘要】
1.一种自抗扰控制器的参数整定方法，其特征在于，自抗扰控制器的参数整定方法包括I)待整定参数初始值的确定；2)确定待整定参数初始值之后的后续整定；具体的实施过程如下首先对I)待整定参数初始值进行确定如下为明...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁庚，李文，
申请(专利权)人：华北电力大学，
类型：发明
国别省市：