一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法技术

一种基于双目视觉的鞋底喷涂厚度控制方法，包括以下步骤：1）在喷胶平台的上方架设双目相机，通过双目相机的两个摄像头获取鞋底的图像；2）依据步骤1）的两个摄像头进行立体标定；3）调整摄像头间角度和距离，输出行对准的校正图像；4）查找左右摄像头视场中的相同特征，输出视差图，计算摄像机的相对几何位置，通过三角测量的方法输出检测目标的三维坐标；5）提出一种针对离散点的双变量高斯分布模型，建立鞋底喷胶厚度沉积模型；6）将获得的最佳间距的鞋样三维点坐标输入到喷胶机械臂的运动队列中，从而控制机械臂完成喷胶过程。本发明专利技术提升工作效率、提高产品的质量，解决传统手工喷胶厚度不均匀的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种鞋底喷胶厚度控制技术，尤其是一种鞋底喷胶厚度控制方法。
技术介绍
近年来，中国制鞋业可谓异军突起，成为了全球最大的鞋类生产国和出口国。然而随着国内外形势的迅猛发展和竞争的不断加剧，譬如人民币的升值、原材料价格的上涨、技工荒的出现和欧盟对中国鞋业的反倾销措施等，制鞋业面临着越来越多新的挑战。鞋底喷胶主要采用手工完成，具有制造成本低等优点。但是这样的粘胶鞋存在着以下问题1)鞋底喷胶主要由人工完成，但胶膜的厚度不一致造成皮革后期缝合困难，影响了生产质量；2)胶粘鞋工艺中主要采用氯丁胶黏剂，但是它具有毒性，危害了工人的身体健康。目前在计算机视觉和控制领域，技术还不够完善，在鞋底喷胶厚度控制方面还没有一套完整方法。国内外很多研究机构做了相关的研究，但是他们的研究重点都在于如何自动生成喷胶轨迹信息，很少对胶膜厚度控制进行研究。如申请号为201010620401. 9的专利技术，利用三个点胶头相互配合，来完成各种宽度和形状轨迹的喷胶。但是喷胶轨迹、喷涂厚度都需要预先设定，不适用于复杂情况下曲面喷胶。申请号为200710123727.9的专利技术，公开了一种三维喷胶系统，从二维或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法，其特征在于：该方法采用双目相机和喷胶机械臂，所述鞋底喷胶厚度控制方法包括以下步骤：1）、获取图像：在喷胶平台的上方架设双目相机，通过双目相机的两个摄像头获取鞋底的图像；2）、摄像头标定分别对这两个摄像头进行标定，根据线性相机模型（1）得到各个相机的内参数(k?l?u0?v0?f?θ)和外参数，由相机内外参数点乘得到的3×4矩阵M3×4即为透视投影矩阵；uv1=lλfk-fkcotθu000flsinθv000010R3×3t3×10T1XWYWZW1=M3×4XWYWZW1---(...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕伟，王万良，胡峰俊，金亦挺，陈建，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：