环境识别装置及环境识别方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明专利技术的环境识别装置获取检测区域内的对象部位的亮度；基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在该对象部位设定颜色识别标识符；基于存储在数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化而作为对象物；在对象物中，将利用设定有根据是否为光发生扩散的环境来选择的颜色识别标识符的对象部位而特定的外边缘作为对象物的外边缘。根据本发明专利技术，在雨天等光容易扩散的环境中也能提高对象物的特定精度，因此可以避免错误识别。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及基于检测区域的对象物的亮度而识别该对象物的。
技术介绍
以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的技术已被为人所知(例如，专利文献1、2)。而且，在这种技术中，不仅将对象物一律特定为物体，而且为了进行更高精度的控制，还存在判断对象物是以与本车辆相同的速度行驶的前行车辆，还是不移动的被固定的物体等的技术。这里，当通过对检测区域的拍摄而检测出对象物时,在特定对象物为何物之前，应从所拍摄的图像中提取(剪切)对象物本身。例如，当所拍摄的图像为彩色图像时，可以采用将具有相似的亮度(颜色)的像素群组化并作为对象物提取的方法。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3349060号专利文献2 :日本特开平10-283461号公报然而，当下雨或下雪时，因为附着在前挡风玻璃上的水滴或擦拭该水滴时形成的水纹等，导致所拍摄的图像呈现出信号灯等的对象物的光发生扩散的形态。因此，如果简单地将具有类似的颜色特性的多个像素彼此群组化，则这种光发生了扩散的对象物可能被识别成比实际的对象物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环境识别装置，其特征在于，包括：数据存储单元，使预先设定的预定数量的颜色识别标识符与亮度范围一一对应，并针对多个特定物的每一个对应多个颜色识别标识符，同时针对是否为检测区域中光发生扩散的环境的检测结果的每一个对应从该多个颜色识别标识符选择的一个或多个颜色识别标识符的组合而进行存储；亮度获取单元，用于获取所述检测区域内的对象部位的亮度；颜色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在该对象部位设定颜色识别标识符；群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的...

【技术特征摘要】
2011.05.12 JP 2011-1076941.ー种环境识别装置，其特征在于，包括 数据存储単元，使预先设定的预定数量的颜色识别标识符与亮度范围一一对应，并针对多个特定物的每ー个对应多个颜色识别标识符，同时针对是否为检测区域中光发生扩散的环境的检测结果的每一个对应从该多个颜色识别标识符选择的ー个或多个颜色识别标识符的组合而进行存储； 亮度获取単元，用于获取所述检测区域内的对象部位的亮度； 顔色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的顔色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在该对象部位设定颜色识别标识符； 群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与顔色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化而作为对象物； 环境判定単元，判定是否为所述检测区域中发生光扩散的环境； 外边缘确定单元，根据是否为光发生扩散的环境而选择所述组合，在所述对象物中，将利用设定有所选择的该组合的顔色识别标识符的所述对象部位而特定的外边缘作为该对象物的外边缘。2.根据权利要求I所述的环境识别装置，其特征在干，进ー步包含检测降雨的雨检测単元，所述环境判定単元在所述雨检测单元检测到降雨时，判定为所述光发生扩散的环境。3.根据权利要求I或2所述的环境识别装置，其特征在干，进ー步包...

【专利技术属性】
技术研发人员：木户辰之辅，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：