【技术实现步骤摘要】
一种具有承重自锁功能的主动式膝关节结构
本专利技术属于医疗器械
，涉及一种具有承重自锁功能的主动式膝关节结构。
技术介绍
在现有的假肢和矫形器技术中，许多的膝踝假肢和矫形器都有承重自锁的功能， 能保证患者在进入站立阶段时保持一定的稳定性。膝踝假肢中主要通过调节气压缸的阻尼系数来调整，而在矫形器中为了轻便易穿戴的效果，则采用的是机械锁的方式。但是这些结构的缺点在于，在穿戴者进入摆动阶段时，不能提供主动摆动的助力效果，而是只能通过训练利用大腿的摆动来带动膝关节的运动，对患者行走和不同地形的适应性带来很大的影响。在现有的外骨骼机器人技术中，大多数膝关节都是带有驱动结构的，驱动方式主要有液压缸和电机驱动两种方式。不管是在军事应用的负重外骨骼，还是医疗康复应用的外骨骼机器人中，进入站立阶段后，膝关节需要提供很大的力矩来保证穿戴者的平衡性，这样就需要消耗更多的能源来达到负重或者康复行走的效果。而对于穿戴式的外骨骼机器人来说，能源问题恰恰是一个不可小视的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种具有承重自锁功能的主动式膝关节结构，既能够通过锁死机构保证站立...
【技术保护点】
一种具有承重自锁功能的主动式膝关节结构，其特征在于，主要包括，与大腿和小腿固定的连杆绷带、膝关节连接机构及限位机构、小腿连接结构、电机及谐波减速器、自锁弹片、油压缓冲器、自恢复扭簧：膝关节连接机构及限位机构和大腿连杆固联在一起；小腿连接机构通过花键连接的方式和膝关节连接机构连接；膝关节连接机构分为内侧和外侧两个面，内侧面分为两层，靠近穿戴者的一层上有弧形槽，远离穿戴者的一层上有自锁弹片卡死结构；外侧面连接电机及谐波减速器；限位机构由小腿连接机构靠近穿戴者的一面上有凸出的圆柱型机构和膝关节连接结构内侧的弧形槽组成；圆柱型机构上装有自锁弹片的下端装有自恢复扭簧，自恢复扭簧的一端...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：程洪，陈益，黄瑞，林西川，
申请(专利权)人：电子科技大学，布法罗机器人科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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