一种用于在车辆中辅助车辆速度计算的方法技术

本发明专利技术涉及一种在车辆中辅助车辆速度计算的方法，所述车辆在至少一个车轴上具有轴差速器并且具有用于对车轴的单个车轮制动的制动设备，其中在通过传动系进行车辆制动的情况下，附加地使车轴的一个车轮通过所述制动设备制动，其中对置的车轮的转数作为确定车辆速度的基础。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在车辆中辅助车辆速度计算的方法。
技术介绍
众所周知，以测量的车轮转数为基础计算车辆速度。在车辆制动期间在防抱死制动系统ABS同时介入时进行测量，由此得到的车轮转数带有滑转。如果在所述情况下在单个车轮上的制动压力至少稍微减小，则车轮转数提高，所述车轮转数是车辆速度计算的基础。而所述方法的前提是，可以调节在车辆的单个车轮上的制动矩，通常对于液压的车轮制动装置是这样的情况。对于通过在车辆中的传动系施加制动矩的制动装置，例如在混合动力车辆或者电动车辆的再生制动时，或者在商用车的缓速器（Retarder）的再生制动时，不可能减小仅一个单个车轮上的制动矩以使这个车轮加速。这在具有小摩擦系数的车道上会导致所有的车轮均匀地带有制动滑转，这导致在计算车辆速度时的系统误差。这样计算的车辆速度比实际的速度小，这会导致具有降低的操控性和不稳定的车辆特性的过度制动的车辆。
技术实现思路
本专利技术的任务是，在通过传动系制动的车辆中高精度地确定车辆速度。该任务根据本专利技术通过权利要求1的特征解决。从属权利要求给出了合适的改进方案。用于辅助车辆速度计算的根据本专利技术的方法适用于在至少一个车轴上具有轴差速器的车辆，通过所述轴差速器可以补偿在相同轴上的左侧车轮和右侧车轮之间的转数差。此外所述车辆包括用于制动车轴的单个车轮的制动装置，例如液压的或者电液的制动设备，通过所述制动装置能够产生车轮单独的制动矩。为了确定车辆速度，在通过传动系进行车辆制动的情况下，附加地使设有轴差速器的车轴的一个车轮通过所述制动设备施加比布置在相同车轴上的对置的车轮更大的制动矩。因为传动系的惯性与车轮的惯性相比较大，因此平均的差速转数与制动的车轮的转数相比只稍微改变。由于轴差速器的差速作用，在相同的车轴上与附加地制动的车轮对置的车轮被加速。所述加速作用绝对会出现，至少相对地与主动制动的车轮相比会出现。因此所述加速的车轮的车轮速度接近于车辆速度，且可以以加速的车轮的车轮速度或者转数为基础计算车辆速度。以这种方法即使在通过车辆的传动系制动的情况下也可以得到高精度的车辆速度。在通过传动系制动时没有车轮单独的制动矩分配，而是在车轴并因此也在车轮上均匀地施加制动矩。这种制动情况出现在例如用于为车辆中用于驱动的电动机充电的再生制动时，其中不但涉及纯电动机驱动还涉及混合驱动，在混合驱动时除了电动机还有内燃机作为驱动源使用。此外在商用车中的缓速器制动时通过传动系进行制动。在这种情况下通过上述方法辅助确定速度也是符合目的的。在内燃机中的内燃机拖曳矩也会引起传动系的制动。在单轴驱动车辆和全轮驱动车辆中都可以考虑根据本专利技术的方法。在所述方法中通过所述车轮制动装置优选仅制动轴的一个车轮，反之设有轴差速器的相同车轴的对置的车轮不通过所述车轮制动装置施加主动的制动矩。但即使施加不相等的制动矩，也基本上会使一个轴的两个车轮都制动，其中通过轴差速器的差速作用在车轮间引起的制动矩差，导致制动较小的车轮与制动较强的车轮相比有相对的加速。所述方法可以应用在所有的行驶状况下，即既可以在直线行驶时也可以在曲线行驶时。根据一种符合目的的改进方案，顺序单个地使在共同的车轴上的车轮进行制动，其中相应未制动的车轮或者施加了小制动矩的车轮为基础来确定转数以辅助车辆速度。所述制动优选紧接着顺序进行。所述做法具有以下优点，即至少近似消除了在单个车轮制动时产生的横摆力矩，从而使车辆特性不受或者只受到很小的影响。虽然在一个轴的车轮上顺序制动时以相应顺序的方式产生横摆力矩；但所述横摆力矩由于其相反的方向使得其对整个车辆的作用至少基本上消除了。此外对于在两个车轴上分别布置轴差速器的情况，分别制动每个车轴的一个车轮并且以未制动的车轮或者稍微制动的车轮的转数为基础确定车辆速度，这是符合目的的。使在两个车轴的尤其对角线上对置的车轮制动，以达到对横摆力矩的补偿。所述在对角线上对置的车轮在此特别地同时制动，优选在相同的时刻开始且在相同的时刻结束且适宜地施加相同大小的制动矩，其中必要时也可以考虑不同大小的制动矩以及制动阶段的延时的开始时刻和/或结束时刻。单个车轮的对角线制动可以与相同车轴的车轮的顺序的交叉的制动变换相结合，从而以变换的对角线实施两个顺序的对角线的制动过程。附图说明其他优点和符合目的的方案在其他权利要求、附图说明和附图中给出。图1示出了在两个车轴上具有轴差速器的车辆中用于确定车辆速度的流程示意图，图2示出了制动矩以及车轮速度的曲线变化图。具体实施方式根据图1示出了在车辆中用于确定车辆速度的流程示意图，所述车辆在两个车轴上设有轴差速器并设有制动设备，通过所述制动设备可以使车轮单个制动。所述方法应用于如图1中根据方框1所示的通过车辆的传动系施加制动矩Mbr,pt的情况。所述矩Mbr,pt产生在传动系中，例如在用于为车辆中用于驱动的电动机充电的再生制动时，在通过缓速器或者通过内燃机的内燃机拖曳矩制动时。只要这种制动矩Mbr,pt存在于传动系中，那么根据方框2通过车辆的制动设备，例如液压的或者电液的制动设备在右前轮产生单个的制动矩Mbr,fr以及在左后轮产生单个的制动矩Mbr,rl。相反地，在车轴上分别对置的车轮不通过所述制动设备施加制动矩。这由于差速作用导致相应未制动的车轮的车轮转数或者车轮速度增大并且接近于实际的车辆速度。根据方框3这由于右前轮和左后轮的制动而涉及左前轮的车轮速度vfl和右后轮的车轮速度vrr。可以以所述车轮速度为基础通过计算确定车辆速度或者辅助车辆速度。使在对角线上对置的车轮同时施加车轮制动矩Mbr,fr和Mbr,rl。紧接着所述车轮制动矩的施加，相应对置的车轮的车轮速度vfl和vrr增大。在下面的方框4和5中，与方框2和3类似地施加车轮制动矩并且随后确定车轮速度，其中所述车轮制动矩施加在相对第一制动过程对置的车轮上。根据方框4通过所述制动设备在左前轮产生车轮制动矩Mbr,fl并在右后轮产生车轮制动矩Mbr,rr，因此由于差速作用右前轮的车轮速度vfr和左后轮的车轮速度vrl增大且接近于实际的车辆速度，这可以根据方框5确定且随后作为车辆速度计算的基础。在图2中示出了制动矩以及车辆速度和车轮速度的曲线图。初始状态是在时刻t1时在传动系中施加制动矩Mbr,pt，其中在传动系中的制动矩示例性地采用常数值。在时刻t2附加地在右前轮产生车轮制动矩Mbr,fr以及在左后轮产生车轮制动矩Mbr,rl；所述两个车轮的制动矩的曲线是一致的并在时刻t3结束。从属的速度曲线用vm表示测量的车辆速度并用vc表示计算的车辆速度，此外还记录了单个的车轮速度。由于在右前轮和左后轮上施加了车轮制动矩，右前轮和左后轮的车轮速度vfr和vrl相应地减小并且在时刻t3时车轮制动矩结束后再增大。由于差速作用，所述左前轮的车轮速度vfl和所述右后轮的车轮速度vrr紧接着在产生单个的车轮制动矩后增大并且接近于实际的通过测量得到的车辆速度vm。与此相应地，计算的车辆速度vc的值也与测量的车辆速度Vm相等，所述车辆速度vc是考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.07.06 DE 102010031003.41.一种在车辆中辅助车辆速度计算的方法，所述车辆在至少一个车轴上具有轴差速器并且具有用于对车轴的单个车轮制动的制动设备，其中在通过传动系进行车辆制动的情况下，附加地使车轴的一个车轮通过所述制动设备施加比布置在相同车轴上的对置的车轮更大的制动矩，所述对置的车轮的转数作为确定车辆速度的基础。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少两个车轴上分别布置有轴差速器且分别制动所述车轴的一个车轮，其中未制动的或者稍微制动的车轮的转数作为确定车辆速度的基础。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使两个车轴的在对角线上对置的车轮制动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，使两个车轴的在对角线...

【专利技术属性】
技术研发人员：JO汉博格，F维尔纳，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：