车辆的曲率半径估算方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆的曲率半径估算方法及其装置，对横摆角速度使用两个不同特性的滤波器，根据驾驶者的转向角应用加权值，并用此估算曲率半径。本发明专利技术的车辆的曲率半径估算方法的实施步骤包括：车辆横摆角速度、驾驶者转向角和车速输入；所述驾驶者转向角不为0时，用第一信号处理滤波器对所述车辆的横摆角速度实施滤波；所述驾驶者转向角为0时，用比所述第一信号处理滤波器响应性较慢的第二信号滤波器对所述车辆横摆角速度实施滤波；对通过所述第一和第二信号处理滤波器滤波的第一横摆角速度和第二横摆角速度应用加权值；利用应用所述加权值的最终横摆角速度和所述车速估算所述车辆的曲率半径。

【技术实现步骤摘要】
车辆的曲率半径估算方法及其装置
本专利技术涉及车辆的曲率半径估算方法及其装置，具体为估算智能定速巡航系统的目标车辆选定所需的行驶方向而估算车辆的曲率半径的方法及其装置。
技术介绍
车辆安装的智能定速巡航系统作为一种驾驶员辅助(DriverAssist)系统，有助于提高驾驶员的便利。智能定速巡航系统是对前方车辆实施监测，测定与之距离和相对速度，使车辆与前方车辆保持一定距离的便利装置，不需操纵加速踏板或杀车踏板。但在行驶弯道或者驾驶员做转向操作时需要对车辆的曲率半径进行估算。韩国专利申请10-2006-97798号或者韩国专利申请10-1999-66446号等为估算曲率半径的传统技术。所述传统技术一般都采用响应性单一的一个滤波器处理横摆角速度信号，应对路面状态、驾驶员转向操作等各种行驶状况存在一定的极限。因此在设计滤波器时予以考虑，可以提高估算曲率的准确性，否则曲率准确性会降低，用于智能定速巡航系统目标选择，容易导致系统选择目标的性能下降。为解决所述问题，现有技术中提出了一种将转向角和横摆角速度信号同时应用估算曲率半径或曲率的方法。但该方法是利用相互不同的信号，各估算结果值之间存有差异，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的曲率半径估算方法，其特征在于，其包括以下步骤：车辆横摆角速度、驾驶者转向角和车速输入；所述驾驶者转向角不为0时，用第一信号处理滤波器对所述车辆的横摆角速度实施滤波；所述驾驶者转向角为0时，用比所述第一信号处理滤波器响应性较慢的第二信号滤波器对所述车辆横摆角速度实施滤波；对通过所述第一和第二信号处理滤波器滤波的第一横摆角速度和第二横摆角速度应用加权值；利用应用所述加权值的最终横摆角速度和所述车速估算所述车辆的曲率半径。

【技术特征摘要】
2011.08.24 KR 10-2011-00845921.一种车辆的曲率半径估算方法，其特征在于，其包括以下步骤：车辆横摆角速度、驾驶者转向角和车速输入；所述驾驶者转向角不为0时，用第一信号处理滤波器对所述车辆的横摆角速度实施滤波；所述驾驶者转向角为0时，用比所述第一信号处理滤波器响应性较慢的第二信号滤波器对所述车辆横摆角速度实施滤波；对通过所述第一和第二信号处理滤波器滤波的第一横摆角速度和第二横摆角速度应用加权值；利用应用所述加权值的最终横摆角速度和所述车速估算所述车辆的曲率半径。2.根据权利要求1所述的车辆的曲率半径估算方法，其特征在于，通过设定，所述加权值随所述驾驶者的转向角变大而变小。3.根据权利要求1所述的车辆的曲率半径估算方法，其特征在于，所述第一和第二信号处理滤波器是具有不同更新增益的卡尔曼滤波器，所述第二信号处理滤波器的更新增益小于所述第一信号处...

【专利技术属性】
技术研发人员：文昇旭，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：