【技术实现步骤摘要】
本专利技术是一种涉及行车线保持辅助系统及其方法，更详细地说是涉及一种。
技术介绍
行车线保持辅助系统(Lane Keeping Assist System :LKAS)是通过从安装在车辆上的行车线检测摄像机上提供的行车线信息及车辆位置信息，生成转向扭矩，来使车辆不脱离行车线的辅助车辆行驶的系统。以往的LKAS是利用传达到电动式转向系统(MDPS :Motor Driven Power SteeringSystem)的转向扭矩辅助量与道路中的车辆位置的误差值来纠正行驶在道路上的车辆的位 置。即，以往的LKAS是接收通过安装在车辆上的摄像机传达的车辆与行车线间的横向距离、行驶角度误差来计算为了使车辆不脱离行车线的辅助转向扭矩，将计算出来的辅助转向扭矩通过所述MDPS进行输出来辅助车辆保持现在的行车线并行驶。但是，如以往的LKAS，仅使用由摄像机构成的单一传感器检测行车线时，可能会因为摄像传感器的未检测或误检测而计算出错误的辅助扭矩。通过错误的辅助扭矩纠正车辆的位置时，可能会使驾驶者感到异质感。此外，在仅使用摄像机构成的单一传感器纠正行车线的以往的LKAS中，频繁地发...
【技术保护点】
一种使用超声波传感器的行车线保持方法，包括：通过车辆的摄像机获得的前方影像中判断是否识别出行车线的步骤；根据所述是否识别出行车线的判断结果，利用超声波传感器判断是否进入隧道的步骤；根据是否进入隧道的判断结果，如果判断为所述车辆行驶在隧道中时，利用超声波传感器预估行车线间距离的步骤；通过所述预估的行车线间的距离的结果值计算控制扭矩的步骤；及利用所述计算出的控制扭矩补偿电动式转向系统中算出的转向扭矩，将补偿的转向扭矩作为基础使所述车辆不脱离行车线的所述车辆的转向控制步骤。
【技术特征摘要】
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