自动仓库及向自动仓库的入库方法技术

本发明专利技术的目的在于在短时间内将大量的物品入库。并且，为了实现上述目的，本发明专利技术包括沿着自动仓库的架台改变高度地配置的多台输送车、以及与架台排成同列的入库用升降架(4)，该入库用升降架(4)包括将物品入库的架内输送器和上下通过架内输送器的输送面的多个架框(40、…、40)。在此，多个架框(40、…、40)能够改变相互的间隔。并且，与架内输送器的物品入库并行地，使各架框(40)从下向上通过架内输送器的输送面，将物品从架内输送器依次移动到架框(40)上。并且，在分别向所有架框(40、…、40)上转移物品之后，上述多台输送车将各架框(40)上的物品一起(同时)入库到架台。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种自动仓库和向自动仓库的入库方法。
技术介绍
专利文献I (JP2004-359431A)公开了在自动仓库中设置有包括架内输送器和上下通过架内输送器的输送面的多个架框的升降架。并且，公开了除了设置升降架以外设置普通的货架并通过堆装起重机在升降架与货架之间输送物品。但是，在该自动仓库中，由于在升降架与货架之间通过堆装起重机逐个物品进行输送，因此入库出库的效率不够高。现有技术文献 专利文献专利文献I JP2004-359431A
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术的基本课题在于，提供一种能够在短时间内将大量的物品入库的自动仓库和向自动仓库的入库方法。用于解决课题的方案本专利技术的一种自动仓库，包括具有多级的至少I个架台、以及沿着上述架台行驶并输送物品的输送车，上述自动仓库的特征在于，包括多台输送车，被改变铅直方向的高度地配置；入库用升降架，与上述架台排成一列地配置，并且包括架内输送器和上下通过架内输送器的输送面的多个架框，通过使多个架框从下向上通过上述架内输送器的输送面，将物品从架内输送器转移到多个架框上；输送车用的多个行驶路径，从上述架台延伸到上述入库用升降框；以及控制器，使上述多台输送车并行地进行从上述多个架框向上述架台的物品的入库。此外，本专利技术的一种向自动仓库的入库方法，该自动仓库包括具有多级的至少I个架台、以及沿着上述架台行驶并输送物品的输送车，上述向自动仓库的入库方法的特征在于，自动仓库包括多台输送车，被改变铅直方向的高度地配置；入库用升降架，与上述架台排成一列地配置，并且包括架内输送器和上下通过架内输送器的输送面的多个架框；输送车用的多个行驶路径，从上述架台延伸到上述入库用升降框；以及控制器，控制上述多台输送车，上述向自动仓库的入库方法进行以下步骤通过使上述多个架框从下向上通过上述架内输送器的输送面，将物品从架内输送器转移到多个架框上的步骤；和在将物品转移到多个架框上之后，在上述控制器的控制下，通过上述多台输送车并行地从上述多个架框向上述架台入库物品的步骤。在本专利技术中，从架内输送器向架框转移物品，并通过多台输送车同时从架框向架台搬入物品，因此能够在短时间内将大量的物品入库。优选的是,上述架内输送器包括多个串联的输送器。例如在按各输送器分别载置I个物品并架台到架框时，在物品与物品之间自然空出空隙，容易向输送车移载。此外，在设置在上述多个串联的输送器之间进退的制动器，并通过制动器对物品进行定位时，输送车能够更容易地装载物品。尤其优选的是，上述多个串联的各输送器包括沿着在水平面内与输送器的输送方向成直角的方向并列配置的多个带输送器，上述多个升降框具有在并列配置的带输送器与带输送器之间所配置的横杆。在带输送器上，物品的姿态难以歪斜，因此能够不使用托板等载体地将各种尺寸的物品正确地入库到架台。此外，通过在并列的带输送器与带输送器之间配置升降框的横杆，多个架框能够上下通过架内输送器的输送面。另外，也可以代替这种架内输送器使用辊输送器构成的架内输送器，并使梳状的升降框通过辊与辊之间。但是，在棍输送器上，物品相对于棍滑动，姿态容易歪斜。更优选的是，上述输送车包括沿着输送车的行驶方向的位置固定的固定式移载装 置和沿着输送车的行驶方向自如滑动的滑动式移载装置这一对移载装置，在各移载装置上设有与物品抵接的臂，此外，沿着上述入库用升降架的架内输送器中的输送方向，上述固定式移载装置被配置在里侧，上述滑动式移载装置配置在近前侧。上述移载装置例如由滑动叉或水平多关节臂构成。在沿着架内输送器的输送方向将物品的里侧定位，并根据物品的另一端使滑动式的移载装置滑动时，即使物品的尺寸各不相同，也能够切实地在输送车上装载物品，并且滑动式的移载装置可以仅一方设置。优选的是，还包括出库用升降架，该出库用升降架与上述架台排成一列而配置，并且包括单一的架内输送器和上下通过架内输送器的输送面的多个架框，上述出库用升降框，通过使多个架框从上向下通过上述单一的架内输送器的输送面，将物品从多个架框转移到架内输送器上，上述控制器使上述多台输送车并行地进行从上述架台向上述出库用升降框的多个架框的物品的出库。此时，能够从简单结构的出库用升降架将物品高速出库。此外，优选的是，还包括升降机，该升降机从上述架台的各级将物品单独出库。此时，能够根据需要将物品单独出库。附图说明图I是实施例的自动仓库的要部俯视图。图2是实施例中的升降架的要部铅直方向剖视图。图3是实施例的升降架的带有局部切口部的俯视图。图4是表示货架和输送车的实施例的要部主视图。图5是实施例中的输送车的俯视图。图6是表示实施例中的单独升降机及其周围的侧视图。图7示意地表示实施例中的物品向入库用升降架的入库，I)表示物品入库前的入库用升降架的状态，2)表示第2物品入库中的状态，3)表示第3物品入库中的状态，4)表示第4物品入库中的状态。图8示意地表示实施例中的物品向入库用升降架的入库，I)表示第I架框上升时的状态，2)表示第I架框上升后的状态，3)表示第2架框用的物品入库完成时的状态，4)表示向所有架框的入库完成时的状态。图9是表示实施例中的移载装置的定位算法的流程图。图10表示向入库用升降架的入库方向与实施例相反的变形例中的定位，I)表示在物品与制动器接触之前通过输送器输送的情况，2)表示在物品与制动器接触之后反向驱动输送器并通过相反侧的制动器进行定位的情况。具体实施例方式以下表示用于实施本专利技术的优选实施例。本专利技术的范围应根据权利要求书的记载，参照说明书的记载和本领域的公知技术，并按照本领域技术人员的理解来确定。实施例图广图10表示实施例及其变形。在各图中，2是自动仓库，3是自动仓库2的控制器，4是入库用升降架，6是出库用升降架。在升降架4、6的长边方向上，例如相邻地具有例如一对架台10、10，架台10、10是多级的货架，按各级分别配置有输送车8，该输送车8沿着导轨12行驶。在入库用升降架4上连接有入库输送器14，在出库用升降架6上连接有出库输送器15，相对于升降架4、6搬入搬出物品。此外，从升降架4、6观察，在架台10的长边·方向上的相反侧，设置有例如一对升降机(lifter)用输送器16、17,在输送器16、17上连接有使物品在地面侧与货架6的各级之间升降的升降机18、19。20,21是与升降机18、19连接的输送器。22是条形码读取器，在输送器14、15上或升降架4、6内的输送器上读取物品的条形码。也可以通过RFID读取器读取RFID标签等的数据，以代替条形码读取器22。此外，也可以通过光电传感器、CCD相机等检测物品的尺寸，从而求出例如沿着图I的长边方向(实施例中的输送方向)的物品的长度。另外，也可以设置I个货架来代替一对架台10、10，也可以废弃出库用升降架6而将入库用升降架4兼用于入库出库。此外，也可以不设置升降机18、19。此外，对于架台10、10的最下级，也可以不配置输送车8，而是通过无人输送车等其他输送装置不经由升降架4、6地能够直接访问。本说明书中的长边方向是升降架4、6、架台10、10的长边方向，也是搬入搬出物品的方向，因此也称为输送方向。图2、图3中表示入库用升降架4的结构。在入库用升降架4内，例如将架台10侧作为CVl、将输送器14侧作为CV4，串联连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川和彦，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：
国别省市：