一种多功能管道清洁机器人制造技术

一种适于空调通风管道清扫、吹气、鞭打、吸尘、消毒的多功能管道清洁机器人，所述车身两侧装有驱动履带，所述两侧履带轮通过齿轮传动副与驱动电机相连，所述车身前端装有举臂座，所述举臂通过齿轮传动副与举臂电动相连，车身前后各装一组摄像头与两组照明灯。可用笔记本电脑进行控制，设备性能稳定、操作方便，工作效率高、体积小、重量轻、携带方便等特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多功能管道清洁机器人。
技术介绍
随着社会经济的发展，人们越来越关注空调通风管道内灰尘、细菌、病毒的污染情况，因此，定期对生活空调通风管道进行除尘消毒非常必要。目前，国内外用于空调通负管道清洗消毒的机器人体积大、功能单一，不适合清扫高度10厘米以下的矩形风管和直径18厘米以内的圆形风管，且爬坡能力、越障能力差，结构复杂、成本高，只能成为清洗消毒公司接待业务时的摆设，不能真正清洗我国建筑物中央空调通风管道、旅客列车空调通风管道和轮船空调通风管道。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，针对现有技术存在的缺陷，提供一种多功能管道清洁机器人，它可用笔记本电脑进行控制具有清扫、吹气、鞭打、吸尘、消毒等多功能，设备性能稳定、操作方便，工作效率高、体积小、重量轻、携带方便等特点。为实现上述目的，本专利技术所采用的技术解决方案是，一种多功能管道清洁机器人，所述车身两侧装有驱动履带，所述两侧履带轮通过齿轮传动副与驱动电机相连，所述车身前端装有举臂座，所述举臂座通过齿轮传动副与举臂电动相连，所述车身前后各装一组摄像头与两组照明灯。以下做出进一步说明。参见图1至图9，本专利技术车身两侧有左驱动履带、右驱动履带，其结构特点是，车身两侧为右驱动内侧板、左驱动内侧板；所述右驱动内侧板外侧装有右驱动履带、右外侧板；所述左驱动内侧板外侧装有左驱动履带、左外侧板；所述内侧板通过C型尾部、C型前部与内侧板相连；为保证C型尾部能承受比较大的拉力，将C型尾部插入尾部嵌入槽；为缩小机器人体积，将驱动电机一部分安装到驱动电机嵌入槽内；过线槽与内侧板外空相连；参见图2至5，所述右驱动履带围绕右履带主动轮、右履带从动轮旋转，同样结构左驱动履带围绕左履带主动轮、左履带从动轮旋转；所述右驱动内侧板外侧下部有右内侧板凸台，所述右内侧板凸台内有右内侧板外空用来安装机器人电路板，同样结构左驱动内侧板外侧下部有左内侧板凸台和用来安装机器人电路板的左内侧板外空；为缩小机器人体积，左内侧板凸台插入个侧板凹槽内，同样结构右内侧板凸台插入个侧板凹槽内；参见图1、2、3、9，所述行走驱动电机通过右履带驱动伞形齿轮副与右驱动轴相连，同样结构行走驱动电机通过左履带驱动伞形齿轮副与左驱动轴相连；所述右驱动轴与右履带主动轮相连，同样结构左驱动轴与左履带主动轮相连；所述右从动轴与右履带从动轮相连，同样结构左从动轴与左履带从动轮相连；所述右从动轴通过右履带调节栓与右外侧板相连、通过右履带调节栓与右内侧板相连，同样结构左从动轴通过左履带调节栓与左外侧板相连、通过左履带调节栓与左内侧板相连；所述后灯光摄像头驱动电机通过后灯光摄像头驱动齿轮副与后灯光摄像头系统相连；参见图7，所述后灯光摄像头系统上安装有后车灯、后摄像头；所述C型尾部上安装有航空接头；参见图1、2、3、8，所述举臂驱动电机通过举臂伞形齿轮副与举臂驱动轴相连；所述举臂驱动轴与举臂座相连；所述前灯光摄像头驱动电机后灯光摄像头驱动齿轮副与前灯光摄像头系统相连；参见图6，所述前灯光摄像头系统上安装有前车灯、前摄像头；所述举臂座上有举臂座插孔；所述C型前部上有12V电源座与24V电源座。所述举臂座插孔可接插毛刷臂固定座，还可接插吹气臂固定座，或接插吸尘头固定座，或接插消毒罐固定座。参见图10，所述毛刷驱动电机通过毛刷驱动伞形齿轮副与毛刷驱动轴相连；参见图11，所述快速接头座与吹气臂电磁阀相连；参见图12，所述吸尘头罩通过吸尘头旋转座、吸尘管与吸尘头座相连；所述吸尘头毛刷驱动电机通过吸尘头毛刷驱动齿轮副与吸尘头辊刷相连；参见图13，所述消毒电机与消毒水泵相连；所述消毒水泵通过消毒液管与喷嘴78相连。本专利技术的工作原理是，启动图2中的行走驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制车身前进后退、左转右转；启动举臂驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制图1中的举臂座转动适当角度，亦即实现毛刷臂、吹气臂、吸尘臂、消毒罐的位置升降；参见图8，启动前灯光摄像头驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制前灯光摄像头系统上下旋转；参见图9，启动后灯光摄像头驱动电机并控制其旋转方向(正转或反转)，即可控制后灯光摄像头系统上下旋转；参见图10，接通毛刷驱动电机的电源，则它可驱动毛刷驱动轴及清扫毛刷同步转动，进行清扫作业；参见图11，接通吹气臂电磁阀的电源，可进行吹尘、鞭打作业；参见图12，接通吸尘头毛刷驱动电机的电源，则它可驱动吸尘头辊刷转动，进行清扫吸尘作业；参见图13，接通消毒电机的电源，可进行消毒作业；本专利技术装置可采用笔记本电脑进行控制。图14是一种控制电路结构框图。由图14可知，所述左侧履带驱动电动机、右侧履带驱动电动机、举臂驱动电动机、前灯光摄像头驱动电机、后灯光摄像头驱动电机、毛刷轴驱动电动机、吹气臂电磁阀、吸尘头毛刷驱动电机、消毒电机的电源端分别同对应的驱动电源输出端连接，而所述各驱动电路的控制极分别同单片机相应控制信号输出端对应连接，所述单片机的另外一路控制信号输出端同摄像头与照明灯驱动电路控制极连接，所述摄像头与照明灯驱动电路的驱动电源输出端分别同摄像头与照明灯的电源相连接；摄像头的信号输出接线连至视频采集卡的信号输入端，该视频采集卡的信号输出端与笔记本电脑的总线连接，交流220V市电电源接插头分别同笔记本电脑、24V直流电源电路、12V直流电源电路的电源输入端连接，所述24V直流电源电路的直流输出端分别接至电动机驱动电路的电源输入端，12V直流电源电路的直流输出端的一路接至5V直流电源电路的输入端而其另一路接至摄像头与照明灯驱动电路的电源输入端，5V直流电源电路的输出端同单片机的工作电源端连接，笔记本电脑的串行输出接口经电平转换接口电路同单片机的控制信号输入端连接。图14所示控制电路框图的工作过程是，启动笔记本电脑，进入专用控制软件，在显示屏上可显示全部控制功能窗口菜单；执行控制命令时，控制指令经电平转换接口电路送至单片机(下位机)，而单片机根据不同指令发出驱动信号给各驱动电路，使其分别或同步完成相应的功能；摄像头的输出信号送至视频采集卡处理后送到笔记本电脑(上位机)还原成像显示在屏幕上。还可将一块看门狗芯片接至单片机的对应端，在系统出现不可逆转的干扰时，该模块将重启系统，并从断点处继续执行；由此提高了系统的可靠性。所述车灯可选用市售高亮度LCD组合而成；摄像头可采用市售高清晰度产...

【技术保护点】
一种多功能管道清洁机器人，所述车身(1)两侧有左驱动履带(7)、右驱动履带(8)，其结构特点是，车身(1)两侧为右驱动内侧板(22)、左驱动内侧板(23)；所述右驱动内侧板(22)外侧装有右驱动履带(8)、右外侧板(6)；所述左驱动内侧板(23)外侧装有左驱动履带(7)、左外侧板(88)；所述内侧板(22)通过C型尾部(3)、C型前部(4)与内侧板(23)相连；为保证C型尾部(3)能承受比较大的拉力，将C型尾部(3)插入尾部嵌入槽(81)；为缩小机器人体积，将驱动电机(12、13)一部分安装到驱动电机嵌入槽(82)内；过线槽(84)与内侧板外空相连。

【技术特征摘要】
1.一种多功能管道清洁机器人，所述车身(1)两侧有左驱动履带(7)、右驱动履带(8)，其结构特点是，车身(1)两侧为右驱动内侧板(22)、左驱动内侧板(23)；所述右驱动内侧板(22)外侧装有右驱动履带(8)、右外侧板(6)；所述左驱动内侧板(23)外侧装有左驱动履带(7)、左外侧板(88)；所述内侧板(22)通过C型尾部(3)、C型前部(4)与内侧板(23)相连；为保证C型尾部(3)能承受比较大的拉力，将C型尾部(3)插入尾部嵌入槽(81)；为缩小机器人体积，将驱动电机(12、13)一部分安装到驱动电机嵌入槽(82)内；过线槽(84)与内侧板外空相连。
2.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述右驱动履带(8)围绕右履带主动轮(17)、右履带从动轮(18)旋转，同样结构左驱动履带(7)围绕左履带主动轮、左履带从动轮旋转；所述右驱动内侧板(22)外侧下部有右内侧板凸台(16)，所述右内侧板凸台(16)内有右内侧板外空(15)用来安装机器人电路板，同样结构左驱动内侧板(23)外侧下部有左内侧板凸台和用来安装机器人电路板的左内侧板外空；为缩小机器人体积，左内侧板凸台(79)插入个侧板凹槽(85)内，同样结构右内侧板凸台16插入个侧板凹槽(85)内。
3.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述所述行走驱动电机(13)通过右履带驱动伞形齿轮副(42)与右驱动轴(19)相连，同样结构行走驱动电机(12)通过左履带驱动伞形齿轮副与左驱动轴相连；所述右驱动轴(19)与右履带主动轮(17)相连，同样结构左驱动轴与左履带主动轮相连；所述右从动轴(9)与右履带从动轮(18)相连，同样结构左从动轴与左履带从动轮相连；所述右从动轴(9)通过右履带调节栓(10)与右外侧板(6)相连、通过右履带调节栓(11)与右内侧板(22)相连，同样结构左从动轴通过左 履带调节栓(28)与左外侧板(88)相连、通过左履带调节栓(27)与左内侧板(23)相连；所述后灯光摄像头驱动电机(43)通过后灯光摄像头驱动齿轮副(41)与后灯光摄像头系统(33)相连；所述所述后灯光摄像头系统(33)上安装有后车灯(29、30)、后摄像头(31)；所述C型尾部(3)上安装有航空接头(32)。
4.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述举...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坚，蔡建波，
申请(专利权)人：李坚，
类型：实用新型
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