【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种农业施药作业装置，尤其涉及一种果树根蘖精准对靶施药装置。
技术介绍
果树根蘖是从果树根部滋生的不能结果的嫩枝、藤蔓或枝条，一般从果树树干根部的潜伏芽发出，会将植株的一部分重要营养转化为无用生长。为保证果树有用生长获得足够营养，并且避免影响其它果园作业，出去根蘖是十分必要的。在果树整个生长季节里，根蘖会不断滋生，因此还要求多次清除根蘖。传统根蘖去除方法是人工去除，利用小刀等锋利工具将根蘖从树干上整枝清除。此方法虽然可完全去除根蘖，且不对树体造成任何损伤，但是比较耗时、劳动强度大、成本高，无法满足规模化生产的需要；另一种方法是机械去除，比人工方式效率高，但由于采用旋转头上安装类似于鞭子的工具来刮除根蘖，对年幼的植株损伤很大，会把树干上的树皮 刮掉，甚至将细小的树干打断。另外，部分根蘖无法完全去除，会有断根残留在树杆根部，根蘖还会从断根处继续生长出来。目前，利用化学药剂控制根蘖已成为一种有效手段，并逐步替代人工和机械方法，通常采用带状施药方式在树干根部持续喷洒化学药剂。由于根蘖只能从果树根部发出，在植株间不会出现，且每个植株滋生根蘖的数量和大小各不相...
【技术保护点】
一种果树根蘖精准对靶施药装置，其特征在于：包括：系统搭载平台：包括龙门架平台和移动车载平台，龙门架平台装有左右两个龙门架；定位识别子系统：用于实现对果树及其根蘖进行定位和识别，包括中央计算单元、GPS天线、扫描式激光测距仪和CCD彩色摄像头，扫描式激光测距仪用以定位和识别树干，并获得图像深度信息；CCD彩色摄像头在软件触发的方式下采集根蘖图像；GPS天线实时获得初始系统时间、经纬度信息、移动速度和航向角；中央计算单元同时采集扫描式激光测距仪、CCD彩色摄像头和GPS天线的数据信息，通过相应算法和控制策略对果树及其根蘖进行定位和识别，并控制对靶施药子系统动作；对靶施药子系统：...
【技术特征摘要】
1.一种果树根蘖精准对靶施药装置，其特征在于包括 系统搭载平台包括龙门架平台和移动车载平台，龙门架平台装有左右两个龙门架； 定位识别子系统用于实现对果树及其根蘖进行定位和识别，包括中央计算单元、GPS天线、扫描式激光测距仪和CCD彩色摄像头，扫描式激光测距仪用以定位和识别树干，并获得图像深度信息；CCD彩色摄像头在软件触发的方式下采集根蘖图像；GPS天线实时获得初始系统时间、经纬度信息、移动速度和航向角；中央计算单元同时采集扫描式激光测距仪、CCD彩色摄像头和GPS天线的数据信息，通过相应算法和控制策略对果树及其根蘖进行定位和识别，并控制对靶施药子系统动作； 对靶施药子系统由多路阀控制器、高速电磁阀、喷头、药箱、隔膜泵和泵调节器组成； 分布地图生成子系统在施药作业过程中，根据GPS定位信息、扫描式激光测距仪与GPS天线的相对位置关系以及根蘖与对应树干中心位置的相对位置，将果树树干、根蘖的实际定位信息以及对应的施药量同步存储到数据库中；对靶施药作业完成后，最终生成实际的果树树干、根蘖以及施药量分布地图。2.根据权利要求I所述的果树根蘖精准对靶施药装置，其特征在于中央计算单元与多路阀控制器通过USB转CAN总线进行通讯；两个扫描式激光测距仪的USB接口通过一个USB集线器汇总后与中央计算单元相连；两个CXD彩色摄像头通过千兆以太网与中央计算单元通讯；GPS天线通过RS232串口与中央计算单元通讯；中央计算单元外接一个液晶触摸屏，通过USB进行数据通讯。3.根据权利要求2所述的果树根蘖精准对靶施药装置，其特征在于多路阀控制器、USB集线器、继电器和保险丝组都安装在防水的电控箱内；移动车载平台上的12V DC车载蓄电池经过保险丝组分别给多路阀控制器、扫描式激光测距仪、CCD彩色摄像头、GPS天线和高速电磁阀供电；与电控箱连接的所有接头均为防水接头。4.根据权利要求I所述的果树根蘖精准对靶施药装置，其特征在于左右两个龙门架上的扫描式激光测距仪、CCD彩色摄像头与喷头的布局以移动车载平台的中心线左右对称。5.一种应用权利要求I所述的果树根蘖精准对靶施药装置进行精准对靶施药的方法，其特征在于 (1)扫描式激光测距仪完成一次扫描后，首先进行数据预处理，确定所得到的数据点中哪些是属于同...
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