【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水果采摘机械技术，具体来说是一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置。
技术介绍
目前国内外菠萝采收作业以人工方式为主，仅利用运送机械实现辅助搬送和运输。菠萝采摘季节性很强，每造果收获的高峰期通常只有半个月左右，人工采摘短时期内需要大量人力。采收时果农戴上手套，根据果实大小与颜色选准果实后，用果刀切取，或是用手握紧果实中部，往复扭动折断果梗。菠萝果重一般l_3Kg，大者可达4-5Kg，果农需要按其成熟度分批采收,人工采收劳动强度大,生产效率低。采收作业约占到整个菠萝生产成本的40%。近年随着我国农村城镇化建设的发展，以及农村劳动力逐渐向社会其它行业转移，农业劳动力减少的问题日益严重。研究开发菠萝自动化采摘设备，对于缓解劳动力短缺，稳定采摘作业质量，减轻劳动强度，提高采摘生产效率有重要意义。根据文献检索，国内外针对菠萝采摘设备的研制报导很少。美国K. J. JACKSON的菠萝收获机(pineapple harvester)专利,采取手工摘取方式,通过拖拉机驱动传送带实现辅助运输。广州仲恺农业工程学院施俊侠等设计了一种安装在拖拉机前端的菠萝自动采摘...
【技术保护点】
一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：包括用于夹持菠萝的夹持机构、用于将菠萝扭转分离的扭转分离机构及用于将夹持机构和扭转分离机构固定连接的法兰组件。
【技术特征摘要】
1.一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于包括用于夹持菠萝的夹持机构、用于将菠萝扭转分离的扭转分离机构及用于将夹持机构和扭转分离机构固定连接的法兰组件。2.根据权利要求I所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于所述夹持机构包括机架连接板、夹持电机、卷线器、钢丝绳、拉杆、弹簧、手爪支撑板、两个横杆和两个手爪；其中，机架连接板与采摘机器人机架固定连接，夹持电机固定安装在机架连接板上，卷线器固定安装在夹持电机输出轴上，卷线器上绕有钢丝绳，钢丝绳伸出端与拉杆一端固定连接，拉杆套设弹簧，拉杆穿过手爪支撑板，拉杆另一端与两个横杆一端铰接，两个横杆另一端与两个手爪铰接，两个手爪的端部与手爪支撑板两端铰接。3.根据权利要求2所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于所述扭转分离机构包括连接支座、扭转电机、电机固定板、联轴器、第一齿轮、第一齿轮轴、第一齿轮轴承组件、旋转轴、第二齿轮、旋转轴输入端轴承组件和旋转轴输出端轴承组件；其中，扭转电机与电机固定板底部固接，电机固定板的顶部与连接支座的垂直端面固定连接，连接支座的水平端面固定安装在采摘机器人手臂末端，扭转电机的输出轴通过联轴器与穿过连接支座垂直端面的第一齿轮轴固定连接，第一齿轮轴的一端由固定安装在连接支座垂直端面的第一齿轮轴承组件支撑，第一齿轮轴的另一端与第一齿轮固定连接，旋转轴的一端由固定安装在连接支座的垂直端面的旋转轴输入端轴承组件支撑，旋转轴的另一端由固定安...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏红梅，甄文斌，邹湘军，关天俊，莫应强，黄健威，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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