车载用环境识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车载用环境识别装置。车载用环境识别装置(100)具备：光源提取部(300)，其从图像中提取光源；灯信息部(400)，其基于源在图像上的位置，提取光源在环境识别时成为误检测原因的灯，并估计包括灯的灯强度、3维位置和配光图案的信息在内的灯信息；路面反射估计部(500)，其基于灯信息，估计灯被路面反射的图像上的路面反射估计图像区域；车载用环境识别部(600)，其基于路面反射估计图像区域，识别本车辆的周围环境。因此，可获得能够以更少的处理负荷防止因周围车辆的前灯光引起的误识别的车载用环境识别装置。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于由车载照相机拍摄到的图像识别本车辆的周围环境的车载用环境识别装置。
技术介绍
近几年，正在开发识别汽车等车辆的周围环境的照相机。在利用了照相机的识别技术中，能见度不好的夜间识别容易成为问题。特别是，若是后部照相机等，则不能通过本车辆的前灯对要拍摄的路面进行照明，因此得到的影像较暗，能见度低，要求对这种较暗的影像进行图像处理。此外，在后面存在车辆的情况下，尽管周围较暗，但是由于后续车辆的前灯非常明亮，因此在通过后部照相机拍摄的影像中，还会产生其前灯部分明亮且出现白斑的状态，容易妨碍正常的识别。专利文献I公开了如下的技术，即，利用从视点不同的2个照相机看到的镜面反射成分的强度的差异，判定路面上是否存在镜面反射光，在存在镜面反射光的情况下，进行除去该镜面反射光的处理。专利文献2公开了如下的技术，S卩，通过检测作为实像的车辆灯、和作为虚像的路面反射的组合，从而生成抑制了作为虚像的路面反射的修正图像。在先技术文献专利文献专利文献IJP特开平11-203446号公报专利文献2JP特开2009-65360号公报在识别车辆周围的环境的车载照相机中，不仅仅是在路面上产生的高亮度的镜面反射区域，即便是亮度低的区域，但与周围相比亮度较高的区域对于图像识别应用而言也会成为误检测原因。特别是，在后部照相机中，由于没有本车辆前灯，因此在夜间需要从低对比度的影像检测行车线或车辆等，所以虽然是低亮度但亮度比周围的路面高的反射区域也会成为误检测原因。若只将高亮度的反射区域作为对象，则存在从公知例这样的图像上提取的方法，但是低亮度的反射区域是很难从图像上搜索的。在专利文献I中，通过利用立体照相机，从视点不同的2个图像中提取了高亮度的镜面反射成分，但是在单眼照相机中，很难确保同一时刻的视点不同的2张图像。在专利文献2中，进行利用了实像和虚像的组合的高亮度的镜面反射的识别，但是在兼备放映和识别的照相机中，毕竟很难将前灯和路面反射看成一体，而且图像识别应用的难以抑制的误检测原因在低亮度的反射中比高亮度的反射区域还要大，直接应用专利文献2的逻辑也难以解决抑制误检测的课题。并且，在专利文献1、2中，由于通过图像处理来进行镜面反射的识别处理，因此处理负荷比较大，与将图像处理限定在提取简单的高亮度区域而剩余部分就通过估计计算来估计路面反射区域的本实施例相比，存在处理负荷高的问题
技术实现思路
本专利技术鉴于上述情况而完成，其目的在于，提供一种能够以更少的处理负荷防止因周围车辆的前灯光引起的误识别的车载用环境识别装置。解决上述课题的本专利技术的车载用环境识别装置的特征在于，基于光源在图像上的位置，估计环境识别时成为误检测原因的灯在路面进行反射的图像上的路面反射估计图像区域，并基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。(专利技术效果)根据本专利技术，能够从用于识别本车辆的周围环境的处理区域中，除去成为误检测原因的灯的路面反射估计图像区域，能够正确地识别本车辆的周围环境。附图说明图I是车载用环境识别装置的结构图。 图2是光源提取部的内部结构图。图3是灯信息部的内部结构图。图4是路面反射估计部的内部结构图。图5是车载用环境识别部的内部结构图。图6是带有路面反射对策的车道识别部的内部结构图。图7是带有路面反射对策的行驶路径识别部的内部结构图。图8是带有路面反射对策的路面标识识别部的内部结构图。图9是说明灯3维位置的估计方法的图。图10是表示随着照度而不同的配光图案的图。图11是说明漫反射和镜面反射的图。图12是说明漫反射区域估计法的图。图13是说明镜面反射区域估计法的图。图14是按昼夜区分的反射对策的切换结构图。图15是夕阳对策的路面反射信息部的结构图。图16是夕阳对策的路面反射估计部的结构图。图17是说明夕阳路面反射区域估计法的图。图18是车辆检测部的内部结构图。符号说明100…车载用环境识别部、200…图像获取部、300…光源提取部、400…灯信息部、410…灯判定部、420…灯强度估计部、430…灯3维位置设定部、440…配光图案设定部、500…路面反射估计部、510…路面反射系数决定部、511…天气判定部、512…路面状况判定部、520…漫反射位置估计部、530…镜面反射位置估计部、540…路面反射图像区域估计部、541…时钟部、600…车载用环境识别部、610…车道识别部、620 · 路边识别部、630 · 行驶路径识别部、640…路面标识识别部、650…路面状况识别部、4000···夕阳对策路面反射信息部、4100…路面反射判定部、4200…反射强度估计部、4300…反射3维位置设定部、4400...太阳方位设定部、4410···本车辆动作、5000···夕阳对策路面反射估计部、5100···路面反射系数决定部、5200···漫反射位置估计部、5300···镜面反射位置估计部、5400···路面反射图像区域估计部。具体实施例方式以下，参照附图说明本实施方式。[实施例I]本实施例的车载用环境识别装置是汽车的车载照相机，例如，与停车支援用的后部照相机或向驾驶者显示由旁路照相机拍摄到的车辆的周围图像的车载照相机内一体构成。图I是本实施例中的车载用环境识别装置的结构图。如图I所示，车载用环境识别装置100作为车载照相机的ECU的内部功能，具有图 像获取部200、光源提取部300、灯信息部400、路面反射估计部500、车载环境识别部600。图像获取部200获取由单眼照相机拍摄到的本车辆周边的图像，光源提取部300从图像获取部200获取到的图像中提取光源。灯信息部400判定由光源提取部300提取的光源是否对应于在进行环境识别时成为误检测原因的灯，并预测该灯的3维位置，估计照射范围、配光图案等。路面反射估计部500根据由灯信息部400预测的灯的3维位置、照射范围、配光图案等，估计在路面上生成的镜面反射或漫反射等，由此估计在画面上生成的路面反射估计图像区域。车载用环境识别部600基于这些路面反射信息，识别白线识别等本车辆的周围环境。图2是图I的光源提取部的内部结构图。光源提取部300从图像中将具有预先设定的阈值以上的面积的点光源作为光源来提取，如图2所示，具备用于从拍摄图像中提取预先设定的亮度值以上的光点的2值化部310;对2值化的结果进行标记(labeling)并删除认为是标记结果的面积小的噪声要因的标记结果的标记部320 ;提取该标记结果的外切矩形的外切矩形提取部330 ;计算标记结果的面积的面积提取部340 ;和提取标记结果的重心的重心提取部350。图3是图I的灯信息部的内部结构图。灯信息部400基于由光源提取部300提取的光源在图像上的位置，提取光源在环境识别时成为误检测原因的灯，估计包括该灯的灯强度、3维位置和配光图案的信息在内的灯信息。如图3所示，灯信息部400具备灯判定部410，判定由光源提取部300提取出的光源对于车载用环境识别装置100而言是否是可能成为误检测原因的灯；灯强度估计部420，根据由光源提取部300提取出的光源的面积等，估计灯的强度；灯3维位置估计部430，估计由光源提取部300提取出的光源的3维位置；和配光图案设定部440，设定被判定为灯的光源的照射范围等配光图案。另外，在灯判定部410中，也可以利用雷达部411本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载用环境识别装置，其基于由车载照相机拍摄到的图像来识别本车辆的周围环境，该车载用环境识别装置的特征在于，具备：光源提取部，其从所述图像中提取光源；灯信息部，其基于所述光源在所述图像上的位置，提取出引起该光源在环境识别时成为误检测原因的路面反射的灯；路面反射估计部，其估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域；和车载用环境识别部，其基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。

【技术特征摘要】
2011.07.28 JP 2011-1653431.一种车载用环境识别装置，其基于由车载照相机拍摄到的图像来识别本车辆的周围环境，该车载用环境识别装置的特征在于，具备 光源提取部，其从所述图像中提取光源； 灯信息部，其基于所述光源在所述图像上的位置，提取出引起该光源在环境识别时成为误检测原因的路面反射的灯； 路面反射估计部，其估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域；和 车载用环境识别部，其基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。2.根据权利要求I所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 所述灯信息部估计包括提取出的灯的灯强度、或3维位置、或配光图案的信息之中的一个信息在内的灯信息， 所述路面反射估计部基于所述灯信息，估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域。3.根据权利要求2所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 光源提取部从所述图像中将具有预先设定的阈值以上的面积的点光源作为所述光源提取出。4.根据权利要求2所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 所述灯信息部具备 灯判定部，其基于由所述光源提取部提取出的光源在图像上的位置，判定所述光源是否为所述灯； 灯强度估计部，其基于在所述图像中因所述灯而出现白斑的区域的面积，来估计所述灯的灯强度； 灯3维位置设定部，其基于所述灯在图像上的位置，来设定该灯的3维位置；和 配光图案设定部，其基于由该灯3维位置设定部所设定的所述灯的3维位置，来设定所述灯的配光图案， 将由所述灯强度估计部估计出的灯强度低于预先设定的灯强度的灯判定为并非成为误检测原因的灯的对象。5.根据权利要求I所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 所述路面反射估计部估计所述灯在路面上产生的漫反射位置和镜面反射位置，并基于该估计出的漫反射位置和所述镜面反射位置，来估计所述路面反射估计图像区域。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹村雅幸，村松彰二，志磨健，坂田雅男，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：