车载用环境识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车载用环境识别装置。车载用环境识别装置(100)具备：光源提取部(300)，其从图像中提取光源；灯信息部(400)，其基于源在图像上的位置，提取光源在环境识别时成为误检测原因的灯，并估计包括灯的灯强度、3维位置和配光图案的信息在内的灯信息；路面反射估计部(500)，其基于灯信息，估计灯被路面反射的图像上的路面反射估计图像区域；车载用环境识别部(600)，其基于路面反射估计图像区域，识别本车辆的周围环境。因此，可获得能够以更少的处理负荷防止因周围车辆的前灯光引起的误识别的车载用环境识别装置。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于由车载照相机拍摄到的图像识别本车辆的周围环境的车载用环境识别装置。
技术介绍
近几年，正在开发识别汽车等车辆的周围环境的照相机。在利用了照相机的识别技术中，能见度不好的夜间识别容易成为问题。特别是，若是后部照相机等，则不能通过本车辆的前灯对要拍摄的路面进行照明，因此得到的影像较暗，能见度低，要求对这种较暗的影像进行图像处理。此外，在后面存在车辆的情况下，尽管周围较暗，但是由于后续车辆的前灯非常明亮，因此在通过后部照相机拍摄的影像中，还会产生其前灯部分明亮且出现白斑的状态，容易妨碍正常的识别。专利文献I公开了如下的技术，即，利用从视点不同的2个照相机看到的镜面反射成分的强度的差异，判定路面上是否存在镜面反射光，在存在镜面反射光的情况下，进行除去该镜面反射光的处理。专利文献2公开了如下的技术，S卩，通过检测作为实像的车辆灯、和作为虚像的路面反射的组合，从而生成抑制了作为虚像的路面反射的修正图像。在先技术文献专利文献专利文献IJP特开平11-203446号公报专利文献2JP特开2009-65360号公报在识别车辆周围的环境的车载照相机中，不仅仅是在路面上产生的高亮度的镜面反射区本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载用环境识别装置，其基于由车载照相机拍摄到的图像来识别本车辆的周围环境，该车载用环境识别装置的特征在于，具备：光源提取部，其从所述图像中提取光源；灯信息部，其基于所述光源在所述图像上的位置，提取出引起该光源在环境识别时成为误检测原因的路面反射的灯；路面反射估计部，其估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域；和车载用环境识别部，其基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。

【技术特征摘要】
2011.07.28 JP 2011-1653431.一种车载用环境识别装置，其基于由车载照相机拍摄到的图像来识别本车辆的周围环境，该车载用环境识别装置的特征在于，具备 光源提取部，其从所述图像中提取光源； 灯信息部，其基于所述光源在所述图像上的位置，提取出引起该光源在环境识别时成为误检测原因的路面反射的灯； 路面反射估计部，其估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域；和 车载用环境识别部，其基于该路面反射估计图像区域，来识别本车辆的周围环境。2.根据权利要求I所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 所述灯信息部估计包括提取出的灯的灯强度、或3维位置、或配光图案的信息之中的一个信息在内的灯信息， 所述路面反射估计部基于所述灯信息，估计所述灯在路面进行反射的所述图像上的路面反射估计图像区域。3.根据权利要求2所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 光源提取部从所述图像中将具有预先设定的阈值以上的面积的点光源作为所述光源提取出。4.根据权利要求2所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 所述灯信息部具备 灯判定部，其基于由所述光源提取部提取出的光源在图像上的位置，判定所述光源是否为所述灯； 灯强度估计部，其基于在所述图像中因所述灯而出现白斑的区域的面积，来估计所述灯的灯强度； 灯3维位置设定部，其基于所述灯在图像上的位置，来设定该灯的3维位置；和 配光图案设定部，其基于由该灯3维位置设定部所设定的所述灯的3维位置，来设定所述灯的配光图案， 将由所述灯强度估计部估计出的灯强度低于预先设定的灯强度的灯判定为并非成为误检测原因的灯的对象。5.根据权利要求I所述的车载用环境识别装置，其特征在于， 所述路面反射估计部估计所述灯在路面上产生的漫反射位置和镜面反射位置，并基于该估计出的漫反射位置和所述镜面反射位置，来估计所述路面反射估计图像区域。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹村雅幸，村松彰二，志磨健，坂田雅男，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：