一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法技术

一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，该方法有三大步骤：步骤一：六旋翼飞行器姿态和高度控制器设计；步骤二：六旋翼飞行器所有电机正常工作时控制分配器设计；步骤三：当六旋翼飞行器有一个电机停机时的控制重分配。六旋翼飞行器有一个电机停机后其全状态是不可控的，但是当放弃偏航通道后，其俯仰和滚转通道依然可控。本发明专利技术即在此基础上采用控制重分配的方式设计六旋翼飞行器有一个电机停机的安全着陆控制器。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明专利技术是可行的。它在飞行控制技术领域里有较好的实用价值和应用前景。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，该专利技术属于飞行控制

技术介绍
在飞行控制领域，确保飞行器的飞行安全是十分重要和必要的，尤其在飞行器发生故障时保证飞行器的安全降落，这会最大限度的降低损失。六旋翼飞行器发生故障概率最大的部件就是其旋翼，所以设计一种在六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆控制器是非常有意义的。六旋翼飞行器在一个旋翼停机后是全状态不可控的。但是当放弃偏航通道的控制·时，其俯仰和滚转通道依然可控，从而可以控制其安全的着陆。
技术实现思路
本专利技术提供了一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法。它解决了当六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆问题。本专利技术中采用的六旋翼飞行器模型如下如图I所示，该六旋翼飞行器的六个旋翼绕质心对称分布，其旋翼的旋转方向如图。S1=Iex^y, ej表示惯性坐标系，Sb=Ie1, e2，e3}表示机体坐标系。可以导出六旋翼的姿态线性动态模型可表示为 O CfX= O I O Ω (I、 O O IJO = JfVa其中χ=(φ，θ，Ψ)τ为滚转-俯仰-偏航角。Q = (p，q，r)T为飞行器绕机体轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤一：六旋翼飞行器姿态和高度控制器设计六旋翼飞行器姿态控制器采用如下控制器：τa=？KΩΩ？Kqq(1)其中，KΩ∈R3×3为对称正定阵，Ω为六旋翼飞行器绕机体轴的角速度，Kq∈R是正系数，四元数(q0,qT)T，其中q0∈R,q∈R3表示六旋翼的方向，用欧拉角表示的姿态角x=(ψ,θ，φ)T与四元数的对应关系如下：q0=cos(φ/2)cos(θ/2)cos(ψ/2)+sin(φ/2)sin(θ/2)sin(ψ/2)q1=sin(φ/2)cos(θ/2)cos(ψ/2)？cos(φ/2)sin(θ/2)sin(...

【技术特征摘要】
1.一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，其特征在于该方法具体步骤如下 步骤一六旋翼飞行器姿态和高度控制器设计 六旋翼飞行器姿态控制器采用如下控制器 Ta=-KfiQ-Kqq(I)其中，ΚΩ e R3x3为对称正定阵，Ω为六旋翼飞行器绕机体轴的角速度，Kq e R是正系数，四元数(qtl，qT)T，其中q(l e R，q e R3表示六旋翼的方向，用欧拉角表示的姿态角χ=(ψ，θ，Φ)τ与四元数的对应关系如下 q0=cos ( Φ /2) cos ( θ /2) cos ( ψ/2) +sin ( Φ /2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：全权，杜光勋，杨斌先，蔡开元，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：