一种水平定向钻自由轨迹规划及纠偏方法技术

本发明专利技术涉及一种水平定向钻自由轨迹规划及纠偏方法，该方法包括一种基于标定点的自由轨迹生成算法和一种对应的轨迹纠偏策略，首先，采用格栅法获取标定点，其次根据设计参数和机械参数，依次进行入土直线规划、出土直线规划和中间段轨迹规划，在中间段轨迹规划中要用到点到点轨迹算法规划。在水平定向钻实际运行过程中，采用导向仪和钻杆运动情况相结合的钻孔轨迹监测方法进行入土直线段、中间段和出土直线段的轨迹纠偏，在中间段时用到纠偏算法和估测算法。上述方法实现了水平定向钻的自动轨迹规划和纠偏，简化了水平定向钻的操作方式，提高了工作效率和质量。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种水平定向钻自由轨迹规划及纠偏方法，其特征在于，包括基于表定点的自由轨迹生成的步骤和自由轨迹纠偏的步骤，而所述的自由轨迹包括入土直线段、中间段和出土直线段，其中，所述的自由轨迹生成的步骤具体为：（11）利用格栅法获取标定点；在液晶显示屏中显示已设障碍物的示意图的界面中根据比例画出网格，然后在中间段范围内，用户点击网格上任意点，确认后得到用户输入点，所述的用户输入点以距中间段的起始点的水平距离排列顺序，距离最近的点为用户第一输入点；（12）入土直线规划：根据入土角的范围和入土直线最小长度要求，选取第一个点，并将第一个点作为中间段规划的起始点；（13）出土直线规划：根据出土角的范围和出土直线最小...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：叶桦，孙晓洁，李静，高雪林，李根营，任峥峥，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：