一种钵盘苗自动取苗投苗装置及其控制方法包括用于从钵苗盘内取出幼苗并投放的抓取装置和带动所述抓取装置在水平面上旋转的旋转装置，还包括驱动所述抓取装置在所述旋转装置上横向移动的导轨和驱动装置，所述旋转装置带动所述抓取装置顺时针和逆时针交替旋转一个工位，所述驱动装置驱动所述抓取装置在抓取工位和待投放工位、投放工位和待抓取工位之间运动，所述抓取装置在抓取工位从钵苗盘抓取幼苗，在投放工位到待抓取工位之间投放幼苗，本发明专利技术提供一种精确投苗、减少漏栽率、节省整机空间的钵盘苗自动取苗装置，以及提高整机的工作效率的钵盘苗自动取苗投苗装置的控制方法。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
现有的钵盘苗取苗装置有人工取苗器、纯机械传动取苗装置、气动夹取苗装置、液压传动取苗装置等。人工取苗器结构简单，但劳动强度大。纯机械传动取苗装置需润滑，体积大，噪音较大。气动夹取苗装置响应速度慢，冲击大，噪音大。液压传动取苗装置结构复杂，油液易污染，会影响工作稳定性，漏油易污染幼苗
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足而提供一种精确投苗、减少漏栽率、节省整机空间的钵盘苗自动取苗投苗装置，以及提高整机工作效率的自动钵盘苗取苗装置的控制方法。一种钵盘苗自动取苗投苗装置，包括用于从钵苗盘内取出幼苗并投放的抓取装置和带动所述抓取装置在水平面上旋转的旋转装置，还包括驱动所述抓取装置在所述旋转装置上横向移动的导轨和驱动装置，所述旋转装置带动所述抓取装置顺时针和逆时针交替旋转一个工位，所述驱动装置驱动所述抓取装置在抓取工位和待投放工位、投放工位和待抓取工位之间运动，所述抓取装置在抓取工位从钵苗盘抓取幼苗，在投放工位到待抓取工位之间投放幼苗。所述抓取装置包括纵向移动的纵向移动装置和安装在纵向移动装置上的多个机械爪。所述每个机械爪上安装有识别是否缺苗的光电传感器和控制机械爪抓放的电磁开关，并且每个机械爪可通过所述电磁开关分别控制其抓放。所述纵向移动装置为剪式升降机构。所述剪式升降机构和所述导轨上的驱动装置采用电动推杆作为推动装置。所述旋转装置上安装有两套导轨和驱动装置，所述导轨和驱动装置上均安装有抓取装置。所述两套导轨在水平方向上垂直设置。还包括用于传送钵苗盘到抓取工位的输送机构，所述输送机构包括两套独立运动的第一传动带、第二传送带和带动所述传动带旋转的驱动装置，所述第一传动带的输出端与第二传送带的输入端连接，所述第一传动带上设有可卡装直立放置的钵苗盘的钵苗盘卡板，所述第一传送带的位置高于所述第二传送带，使得钵苗盘从第一传送带进入到第二传送带时为水平放置，所述第二传送带上设有所述抓取工位。一种钵盘苗自动取苗投苗装置的控制方法，所述的钵盘苗自动取苗投苗装置包括第一抓取装置和第二抓取装置，步骤如下a.所述导轨上的驱动装置带动第一抓取装置进入抓取工位，第二抓取装置进入投放工位；b.所述驱动装置带动第二抓取装置的投放与所述移栽器的旋转同步，第二抓取装置上的多个机械抓依次向转动的所述移栽器的苗杯投苗，投苗后，所述驱动装置带动第二抓取装置的机械抓回位；同时，驱动装置带动第一抓取装置从钵苗盘抓取苗株，抓取后驱动装置带动第一抓取装置沿导轨进入待投放工位；c.所述驱动装置带动第一抓取装置与第二抓取装置顺时针旋转90°，使得第一抓取装置的机械爪从待投放工位进入投放工位；同时第二抓取装置的机械爪进入了抓取工位；d.所述驱动装置带动第一抓取装置的投放与所述移栽器的旋转同步，第一抓取装 置的机械爪依次向转动的移栽器的苗杯投苗，第一抓取装置的机械爪投苗后，保持原位；同时，第二抓取装置的机械抓从钵苗盘抓取苗株；e.当第一抓取装置的机械爪投苗后全部进入待抓取工位，第二抓取装置的机械抓已抓取苗株，此时驱动装置26带动第一抓取装置和第二抓取装置逆时针旋转90°，第二抓取装置的机械抓进入投放工位，第一抓取装置的机械爪又进入抓取工位，如此循环往复直到钵苗盘内的苗株全部投放到苗杯内。其中所述抓取装置投苗的步骤如下当抓取装置的第一排机械爪位于移栽器空苗杯正上方的投苗工位时，此排机械爪的电磁开关断电，机械爪张开并投苗；投苗后苗杯转动，下一个空苗杯置于投苗工位下方，苗杯转动的同时驱动装置带动机械爪也移动一个工位，使得第二排机械爪位于投苗工位，依次投苗，直到所有机械爪投苗完毕。采用上述结构和方法，本专利技术具有如下优点I、采用导轨使得抓取装置可以在工位之间来回移动，而且旋转装置为顺时针和逆时针交替运作，用最简单的方式，完成复杂的工序。2、两根导轨为十字形交叉设置，驱动装置带动抓取装置实现一排机械抓同时取苗和另一排机械爪精确投苗的同步进行，提闻整机的工作效率。3、机械爪采用电动推杆控制上下和左右移动，采用电磁铁控制开闭，实现精准取苗和投苗。采用光电传感器识别缺苗，减少漏栽率。4、苗盘直立装载输送、水平取苗，节省整机空间。附图说明图I为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术机械抓的结构示意图。图3 Ca)为本装置的运动状态图一。图3 (b)为本装置的运动状态图二。图3 (C)为本装置的运动状态图三。图3 (d)为本装置的运动状态图四。具体实施例方式下面结合附图，详细说明一种的具体实施方式。 如图I、2所示，一种钵盘苗自动取苗投苗装置，整个机架3为焊接件，均用方管焊接而成，电机支架I与机械臂支架12都焊接在整体机架3上面，轴承座7与机架3用螺栓连接，第一传送带9与第二传送带24分别通过主动轮4带动，钵苗盘卡板5是直接安装在带第一传送带9上的。机械臂步进电机13用螺栓连接安装在机械臂支架12上面，通过轴直接带动旋转装置往复运动，旋转装置为十字形机械臂。十字形机械臂上安装有导轨16、机械臂导轨17、剪式升降机构18、平移电动推杆14、下移电动推杆15、甲机械臂11和乙机械臂19。甲机械臂11和乙机械臂19分别安装在机械臂导轨17里面，机械臂导轨17又安装在导轨16里面，平移电动推杆14作为平移执行动力源安装在导轨16的末端，导轨16推动甲机械臂11和乙机械臂19分别沿导轨17横向移动。下移电动推杆15作为机械爪22下移直线执行动力源安装在机械臂导轨17的末端，可推动剪式升降机构18做上下运动。机械爪22上安装有电磁开关20和光电传感器21,光电传感器21直接嵌入在机械爪的上端。机械臂甲11和机械臂甲19的长度相等，机械臂甲11是在导轨16的一端抓苗，另外一端投苗，而机械臂乙19是抓苗和投苗都在导轨的同一端。 工作原理钵苗盘直立装到第一传送带9上的卡板5中，再由第一传送带电机2带动，使钵苗盘整齐而有序的在第一传送带9上排列并向右移动，当待取钵苗盘6被传到第一传送带9的尾端时，钵苗盘被平放至第二传送带24上，并在第二传送带24的带动下步进移动，当钵苗盘碰到行程开关10时，机械臂开始一排排的抓取钵钵苗盘中的苗。当钵苗盘碰到行程开关10时，机械臂甲11的下移电动推杆作为直线执行机构开始得电工作，机械臂甲11通过剪式升降机构18控制下移，当机械爪22下移到底端，此时机械爪22已把幼苗及根部土壤全部包裹在里面，这时电磁开关20得电，使机械爪22合拢，同时机械臂甲11的下移电动推杆15作为直线执行机构控制机械臂甲11上移，把幼苗抓起。当机械臂甲11上移到上限位置时，机械臂步进电机13开始控制十字形机械臂顺时针旋转90。。机械臂甲11和机械臂乙19同时作业，在机械臂甲11抓苗时，机械臂乙19则投苗，机械臂乙19通过平移电动推杆14控制在导轨16里面滑动，当机械臂乙19的某一机械爪位于移栽器23苗杯正上方时，此机械爪22的电磁开关断电，机械爪22张开并投苗。苗杯转动时，机械臂乙19也同步移动到下一个机械爪，使机械臂乙19所有机械爪里面的幼苗依次准确的投到移栽器23的苗杯中。机械臂甲11取苗时，各机械臂位置如图3 (a)所示；机械臂甲11取完苗，通过平移电动推杆14控制滑动到轨道另外一端，机械臂乙19的机械爪22依次向苗杯投完苗后，通过平移电动推杆14控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种钵盘苗自动取苗投苗装置，包括用于从钵苗盘内取出幼苗并投放的抓取装置和带动所述抓取装置在水平面上旋转的旋转装置，其特征在于：还包括驱动所述抓取装置在所述旋转装置上横向移动的导轨和驱动装置，所述旋转装置带动所述抓取装置顺时针和逆时针交替旋转一个工位，所述驱动装置驱动所述抓取装置在抓取工位和待投放工位、投放工位和待抓取工位之间运动，所述抓取装置在抓取工位从钵苗盘抓取幼苗，在投放工位到待抓取工位之间投放幼苗。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：吴畏，孙松林，蒋蘋，肖名涛，戴宁湘，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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