控制假体或矫形器中的转矩制造技术

在假体或矫形踝／足的一些实施例中，对即将到来的步伐期间的步行速度进行预测。于是，当预测的步行速度慢时，修改设备的特性，使得在该步伐中执行较少的净功（与预测的步行速度快相比）。这可以利用能够预测步行速度的一个传感器和能够确定踝转矩的第二传感器（66）而实现。控制器（68）接收来自这些传感器的输入，并且控制马达的转矩，使得用于慢步行速度的转矩低于用于快步行速度的转矩。这减少了步法循环中致动器所做的功和在步法循环期间递送的峰值致动器功率。在一些实施例中，串联弹性元件（58）与能够驱动踝的马达（56）串联，并且至少一个传感器设有能够确定串联弹性元件的偏转的输出。控制器根据该输出确定期望的转矩，并且根据确定的期望转矩控制马达的转矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制假体或矫形器中的转矩相关专利申请的交叉引用本申请要求2010年4月5日提交的美国临时申请61/320，991、2010年12月14日提交的美国临时申请61/422，873以及2011年I月12日提交的美国临时申请61/432，083的优先权，上述临时申请均以引用方式并入本文中。
技术介绍
美国公开专利申请2010/0174384 (“’384申请”)和2006/0249315 (它们均以引用方式并入本文中)描述了用于步行的步法循环可以分为五个阶段受控跖屈、受控背屈(⑶)、动力跖屈(PP)、先期摆动和后期摆动，如图I所示。 ’ 384申请还公开了多个较低极限假体和矫形系统的实施例，其中经由串联弹性元件(SEE)马达转矩和踝转矩之间的非线性正反馈而在PP期间生成反射转矩。更具体地，反射动作包括类似于CD期间的非线性弹簧和PP期间的转矩源的行为。这种反射动作可以利用下面的公式通过驱动马达而实现马达转矩=pff X (标准化转矩)n 公式I其中，pff为调节成用于高步行速度的动力控制增益；标准化转矩为被转矩h标准化的踝转矩rA (与使用者的重量极为相关)；η为动力指数，对于平地步行而言通常在3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·M·赫尔，R·J·卡斯勒，韩智修，C·巴尔恩哈特，G·格宗，D·加尔洛，
申请(专利权)人：IWALK股份有限公司，
类型：
国别省市：