一种地面无人移动平台底层控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人移动平台的底层控制系统，属于自动控制技术领域。包括车载计算机、遥操作电台、底层传感器、电源档位控制器、驱动模式控制器、4通道D/A模块、刹车电机控制器、转向电机控制器、电子油门、控制模式切换开关、GPS模块和陀螺仪，外围设备为刹车电机、转向电机和电子油门；系统接收上位机发送的车辆行驶决策信息，采集底层传感器设备的数据，得到车辆行驶状态信息和遥操作信息，并通过控制油门量、刹车量、方向盘转向、档位、驱动模式等控制量来实现对地面无人移动平台的底层控制，同时可，将以上信息上传至上位机。本发明专利技术的执行机构全部由车载计算机统一控制，有效降低了上位机的负担，提高了无人移动平台的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种无人移动平台的底层控制系统，属于自动控制

技术介绍
地面无人移动平台是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。随着现代科学技术的高速发展，地面无人移动平台的智能化程度、动作的精确性、反应的快速性等方面发展迅速，很多方面更是超过人类。诸多优势使地面无人移动平台在未来战争、精准农业、智能交通等领域有着极大的应用前景。在高新技术与武器系统飞速发展的今天，无人作战系统的应用越来越广泛，各种类型的军用无人移动平台大量涌现。精准农业从90年代开始在发达国家兴起，目前发展方 兴未艾。农用地面无人平台搭载GPS、环境检测传感器以及先进农用设备等，自主完成精准的农业生产工作，已成为未来农业发展的一个趋势。而对于智能交通系统，地面无人移动平台更是起到了很大的推动作用，其研究成果在“辅助驾驶”、“主动安全”等领域得到了广泛的应用。由此可见，地面无人移动平台在以上领域发挥着举足轻重的作用，而平台的底层控制系统是地面无人移动平台能够稳定运行的重要技术基础与保障，对地面无人移动平台底层控制系统进行研究具有重要的实际应用价值。专利
技术实现思路
有鉴于此，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地面无人移动平台的底层控制系统，其特征在于，包括车载计算机、遥操作电台、激光雷达、摄像头、里程计、电源档位控制器、驱动模式控制器、遥操作控制器、4通道D/A模块、刹车电机控制器、转向电机控制器、电子油门、急停按钮、遥操作急停按钮、控制模式切换开关、GPS模块和陀螺仪，外围设备为刹车电机、转向电机和电子油门；其中，车载计算机内集成有PC/104模块、固态硬盘、触摸屏、LCD液晶屏、WCDMA模块和GPS模块，其内部连接关系为：PC/104模块通过SATA总线与固态硬盘相连，PC/104模块通过USB总线与触摸屏和WCDMA模块相连，PC/104模块通过LVDS总线与LCD相连，PC/104模...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨毅，王新宇，王伟，宗民，左亮，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：