具有纵向引导和横向引导的泊车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的泊车系统。根据本发明专利技术的方法包括如下步骤：计算具有至少一个停止点的泊车轨迹；与驾驶员动作无关地检测（306）已经到达所计算的停止点；响应于所述检测向转向控制装置提供（308）用于转向的信号。因此，在时间轴500上在时间段504中在时刻506之前进行起动502，在所述时刻506驾驶员与此无关地换挡。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的泊车系统。
技术介绍
泊车系统(或者泊车辅助系统)在泊车时支持驾驶员。例如，在从泊车位旁驶过期间测量所述泊车位并且接着借助提示引导驾驶员进入泊车位。在此，引导进入泊车位可以通过被动形式实现，即驾驶员获得转向角预给定以及起动和停车命令。但泊车辅助系统也可以主动地负责泊车，其中驾驶员仅仅获得起动或者停车预给定，并且至少部分自动地通过系统来进行引导。在纵向引导时，自动地控制车辆的制动和传动系统。在横向引导时，通过泊车辅助系统自动地控制转向控制装置。 迄今主要提供或者仅仅负责纵向引导或者仅仅负责横向引导的被动的或部分自动的泊车辅助系统，而期望在未来在车辆中存在具有横向引导和纵向引导的泊车系统。泊车操纵通常基于所计算的泊车轨迹，其具有至少一个停止点，在所述至少一个停止点处需要运动过程变换(向后一向前，或者，向前一向后)以及转向。对于具有纯粹的横向引导的系统而言已知的是，通过驾驶员的换挡来触发转向，如其在两个运动过程之间的方向变换时所需的那样。在图I中示出所述时间过程。在时间轴100上，点102标记到达停止点。在驾驶员已经记录到达停止点之后，驾驶员在时刻104实施换挡。这通过泊车系统探测，并且在时间段106内通过泊车系统实施自动转向。因此，车辆在时刻108已经为接下来的运动过程做好准备。存在泊车操纵所需的泊车时间尽可能短的一般性需求。纵向泊车操纵以及横向泊车操纵通常是其他交通参与者的妨碍，其方式是，车道堵塞和/或需要向外转到其他车道上。这样的妨碍应尽可能最小。参照在图I中示出的停止点处的停留持续时间可以看出，很多驾驶员在此变得不耐烦，因为在辅助转向时在此对于驾驶员而言没有什么需要做。由此在主观感觉上在停止点处的停留持续时间延长。所述感觉在具有多个停止点的泊车操纵中相应地增强。在US 6，059，063中描述了车辆的自动控制系统。车辆在起始位置处停止。驾驶员操作按键以选择确定的泊车模式。随后，控制系统控制驱动装置和转向装置，以便调节预给定的标准转向角。随后，车辆根据预给定的标准泊车操纵被引导至所追求的泊车位置中。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提出一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的系统，其中使在停止点处的停留持续时间最小化。根据本专利技术，提出一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法，所述方法具有如下步骤计算具有至少一个停止点的泊车轨迹；与驾驶员动作无关地检测已经到达所计算的停止点；响应于所述检测向转向控制装置提供用于转向的信号。本专利技术(尤其)基于以下意想不到的认识至少在具有纵向引导的泊车系统中可以通过简单的方式使停止点处的停留持续时间最小化。这种系统能够实现基于传感器值(其本来就要检测)来检测已经到达所计算的停止点，例如用于规划泊车轨迹或用于其他驾驶员辅助系统。传感器数据例如可以涉及车辆的周围环境，一个或多个车轮、制动系统和/或车辆的驱动装置的状态。由此，驾驶员触发的换挡的探测如同驾驶员的其他任意动作——例如涉及泊车系统的驾驶员操作(例如按压机械按钮或者显示器上的软键或声学输入)的探测那样变得多余，在传统系统中驾驶员必须借此来触发泊车操纵和/或转向。如从图I中看到的那样，停止点处的停留持续时间一部分也由驾驶员为了识别已经到达停止点所需的反应时间构成。因为根据本专利技术不必等待驾驶员的动作，所以停止点处的停留持续时间也缩短了驾驶员的反应时间。总之，这样可以实现车辆在停止点处停留的时间在主观上和在客观上的明显缩短。 因为不探测驾驶员动作，所以根据本专利技术的泊车系统与传统系统相比得到简化。泊车轨迹可以包括多个停止点。在每次检测多个停止点中的一个之后可以分别提供一个用于转向的相应信号。泊车操纵具有的自动引导的运动过程越多，则本专利技术的优点越大，因为泊车操纵的总持续时间相应减小。泊车轨迹可以包括停止点紧前面和/或停止点紧后面的自动引导的运动过程。如果停止点例如位于预先计算的泊车轨迹的中间，则泊车系统可以直接检测是否已经到达预先计算的停止点，并且可以在进行转向之后立即开始进行接下来的运动过程，这再次使停止点处的停留持续时间最小化。尤其是可以在驾驶员触发的换挡之前或者在驾驶员的其他动作之前提供用于转向的信号。如果驾驶员执行换挡，则在执行转向期间缩短了停止点处的停留持续时间。尤其是，对于驾驶员而言，在主观上在停止点处度过的时间缩短。用于转向的信号可以涉及停车中的转向。由此实现了更稳健的、即更可靠且更简单的泊车系统特性，驾驶员在主观上也更信任所述泊车系统特性。根据本专利技术，还提出一种计算机程序，当在可编程的计算机装置上执行所述计算机程序时实施在此描述的方法。所述装置例如可以是具有相关存储器的可编程的微处理器，专用集成电路和/或数字信号处理器，其安装在车辆中。计算机程序的至少部分可以以指令序列的形式存储在机器可读的数据载体——例如可编程的计算机装置上或与可编程的计算机装置相关的永久或可重复写入的存储器或者可移除的CD-R0M、DVD或者USB棒上。计算机程序附加地或替代地也可以设计成下载到可编程的计算机装置上，例如通过诸如互联网的数据网络或者诸如电话连接或无线连接的通信连接。根据本专利技术还提出一种具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的系统，其具有如下组件用于计算具有至少一个停止点的泊车轨迹的组件；用于与驾驶员动作无关地检测已经到达所计算的停止点的组件；用于响应于所述检测向转向控制装置提供用于转向的信号的组件。所述系统例如可以是集成在车辆的驾驶员辅助系统中的泊车系统。附图说明现在参照附图来深入描述本专利技术的其他方面和优点。图I示出在传统的泊车系统中停止点处的停留持续时间的示意图；图2以框图形式示出根据本专利技术的泊车系统的功能组件；图3以流程图示出图2的泊车系统的工作方式；图4以示意图示出用于进一步阐明图2的泊车系统的工作方式的泊车轨迹；图5示出在图2的根据本专利技术的泊车 系统中停止点处的停留持续时间的示图。具体实施例方式图2示出根据本专利技术的泊车系统的一个实施例200，所述泊车系统具有计算装置202、检测装置204和提供装置206。现在参照在图3中示出的流程图300、在图4中示例性概略示出的泊车轨迹400和在图5中示出的时间过程来描述系统200的工作方式。系统200原则上用于具有纵向引导和横向引导的泊车支持(302)。根据在图4中示出的情况，在两个限界泊车位的对象402和404之间存在一个泊车位406，没有进一步示出的车辆沿着轨迹400泊入所述泊车位中。轨迹400包含停止点408,410和412，其中至少在点408和410处也进行转向。最晚从点408起，泊车系统200负责车辆的纵向引导以及横向引导，使得沿着运动过程414和416自动地引导车辆。现在特别介绍在停止点或者转向点410的周围环境中系统200的工作方式。在步骤304中，计算装置202计算具有至少运动过程414和416以及停止点406(例如可以在所述点处激活泊车辅助系统200)、转向点410和停止点412的泊车轨迹400。计算装置202为此例如可以调用传感器数据，例如在图2中示意性地示出的超声传感器208的传感器数据，所述传感器数据表示车辆的周围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·施塔克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：