一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上，每个手指都装有接触板。具体工作原理是：驱动杆在电机的驱动下移动，通过连杆带动3个手指相向运动闭拢，当手指上的接触板接触到果蔬时，果蔬会推动接触板滑动，驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动，与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动，接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时，将信号反馈给电机，控制驱动杆停止移动，电机再驱动转动盘转动，实现果蔬采摘。本实用新型专利技术可用于果蔬采摘作业，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种末端执行器装置，尤其是涉及一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。
技术介绍
果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力的一个环节。为降低成本，提高劳动效率，果蔬采摘的自动化成为亟待解决的问题。目前末端执行器都需要单独动力源，多个动力设备协调作业，不仅使得末端执行器机构臃肿、自身过重，大大降低可采摘重量，产品可靠性不好保证。目前在国内外对果蔬采摘机械手末端执行器研究重点转移到欠驱动式手指，欠驱动手指是指驱动器的数目少于关节自由度的数目，欠驱动机械手具有简化控制、减轻重量、降低能耗及降低制作成本等优点，正因为它经济而且使装置机器更加轻便，因此受到研究者的青睐。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置，是一套用于果蔬采摘的欠驱动机械手爪，整个末端执行器只采用一个电动机进行驱动，且以限制采摘接触力为目标进行设计。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案是本技术包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，分别为手指第一关节，手指第二关节，手指第三关节；手指第一关节的一端互成120度均匀固定安装在转动盘上，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置，其特征在于：包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板（5），三根连杆（7），驱动杆（8）和转动盘（9）；每个手指具有三个关节，分别为手指第一关节（1），手指第二关节（2），手指第三关节（3）；手指第一关节（1）的一端互成120度均匀固定安装在转动盘（9）上，第一连杆（7）的一端与手指第二关节（2）铰接，第一连杆（7）的另一端与驱动杆（8）的一端铰接，驱动杆（8）的另一端与传动机构连接；手指第二关节（2）外侧内壁的底座与扇形齿轮（14）的手柄铰接，第一齿轮（15）与扇形齿轮（14）啮合，第一齿轮（15）通过连接杆与手指第三关节（3）底端连接，手指第二关节（...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：俞亚新，张飞，杨远渊，林佳辉，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：实用新型
国别省市：