停车线识别装置以及使用该装置的车辆用驾驶辅助装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术为一种停车线识别装置以及使用该停车线识别装置的车辆用驾驶辅助装置，可以可靠地识别沿车辆宽度方向较长地绘制的停车线，根据对该停车线的识别结果而可靠地对在一般道路上向交叉路口的进入进行控制。图像处理单元在从CCD照相机输入的原始图像的下侧预先设定的由6个小区域构成的用于识别停车线的区域R中，连续3个小区域的平均亮度从低状态变高(S107)，然后再变低(S110)的情况下，判定为存在停车线。并且，根据该停车线的识别结果，通过下述等方式辅助驾驶员的驾驶，即：在存在停车线且在停车线的正前方存在立体物的情况下，向驾驶员发出警报，在存在停车线的情况下，将拥堵追随模式设为关闭，或者在车辆正在停车中，存在停车线且在停车线的正前方存在立体物的情况下，禁止车辆起步。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种识别行驶道路前方的停车线的停车线识别装置以及使用该停车线识别装置的车辆用驾驶辅助装置。
技术介绍
近年来,作为ITS (Intelligent Transport System)的一个环节，提出了在拥堵时自动追随前行车辆的各种拥堵追随功能。例如，在日本特开2000-118261号公报中，公开了下述技术，即基于车辆间距传感器的检测信号而控制电子节气门及制动器，从而使本车辆追随前行车辆。
技术实现思路
·但是，上述的拥堵追随功能在用于一般道路时，向交叉路口的进入成为问题。即，在前行车辆已停止于交叉路口前方的情况下，本车辆需要在交叉路口前方存在的停车线上停车，但是因为在当前的拥堵追随功能中无法检测出该停车线，所以在这种状况下不具有使本车辆停车的功能。作为识别行驶道路上的白线的装置，以日本特开平9-190537号公报及日本特开平5-289743号公报为代表，提出了比现有技术更多的技术，但均是检测行车线的技术，而不是检测沿车辆宽度方向较长地绘制的停车线的技术。本技术就是鉴于上述事实而提出的，其目的在于提供一种停车线识别装置及车辆用驾驶辅助装置，该停车线识别装置可以可靠地识别在行驶道路上沿车辆宽度方向较长地绘制的停车线，该车辆用驾驶辅助装置可以根据该停车线识别装置对停车线的识别结果，可靠地对在一般道路上向交叉路口的进入进行控制。为了实现上述目的，技术方案I所述的本技术的停车线识别装置的特征在于，具有区域亮度检测单元，其对行驶道路前方的沿车辆宽度方向较长的设定区域的亮度进行检测；亮度变化比较单元，其对所述设定区域随时间的亮度变化进行比较；以及停车线判定单元，其基于所述设定区域随时间的亮度变化而对是否存在停车线进行判定。S卩，在上述技术方案I所述的停车线识别装置中，利用区域亮度检测单元对行驶道路前方的沿车辆宽度方向较长的设定区域的亮度进行检测，并利用亮度变化比较单元对设定区域随时间的亮度变化进行比较。并且，停车线判定单元基于设定区域随时间的亮度变化而对是否存在停车线进行判定。另外，技术方案2的本技术的停车线识别装置的特征在于，在技术方案I所述的停车线识别装置的基础上，所述停车线判定单元在所述设定区域的亮度从规定的状态开始变高，然后再从该变高的状态变低的情况下，判定为存在停车线。如上述所示，根据在行驶道路上存在沿车辆宽度方向较长的停车线的情况下的亮度变化，而准确地检测出停车线。并且，技术方案3所述的本技术的停车线识别装置的特征在于，在技术方案I所述的停车线识别装置的基础上，沿所述车辆宽度方向较长的设定区域是沿车辆宽度方向连续设置多个小区域而形成的。另外，技术方案4所述的本技术的停车线识别装置的特征在于，在技术方案3所述的停车线识别装置的基础上，所述停车线判定单元基于所述多个小区域中的连续几个小区域的平均亮度变化，而对是否存在停车线进行判定。如上述所示，通过基于连续几个小区域的平均亮度变化而判定停车线，从而即使在停车线较短的情况下，或倾斜地捕捉到停车线的情况下，也可靠地识别停车线。并且，技术方案5所述的本技术的停车线识别装置的特征在于，在技术方案I所述的停车线识别装置的基础上，所述亮度变化比较单元与行驶环境的状况相对应而设定作为亮度变化比较基准的阈值。例如，可以根据白天的向阳、白天的背阴、夜间等条件，将作为停车线的亮度变化比较基准的阈值进行变化，从而可以准确地进行判定。另外，技术方案6所述的本技术的车辆用驾驶辅助装置的特征在于，具有所述技术方案I至5中的任一项所述的停车线识别装置；立体物识 别单元，其识别行驶道路前方的立体物；以及警报控制单元，其在由所述停车线识别装置识别出停车线且在该停车线的正前方识别出立体物的情况下发出警报。S卩，利用上述技术方案I至5中任一项所述的停车线识别装置对停车线进行识别，并利用立体物识别单元对行驶道路前方的立体物进行识别。并且，警报控制单元在由停车线识别装置识别出停车线且在该停车线的正前方识别出立体物的情况下发出警报。由此，在向存在前行车辆等的交叉路口等的停车线前方进入的情况下，提醒驾驶员。并且，技术方案7所述的本技术的车辆用驾驶辅助装置的特征在于，具有所述技术方案I至5中任一项所述的停车线识别装置；立体物识别单元，其识别行驶道路前方的立体物；以及追随行驶单元，其将本车辆和由所述立体物识别单元识别出的前行车辆之间的车辆间距保持为大致一定而进行追随行驶，所述追随行驶单元在由所述停车线识别装置识别出停车线时，解除追随行驶。S卩，利用上述技术方案I至技术方案5中任一项所述的停车线识别装置对停车线进行识别，并利用立体物识别单元对行驶道路前方的立体物进行识别，利用追随行驶单元将本车辆和由立体物识别单元识别出的前行车辆之间的车辆间距保持为大致一定而进行追随行驶。这时，追随行驶单元在由停车线识别装置识别出停车线时，解除追随行驶，从而抑制继前行车辆之后追随行驶到停车线前方。另外，技术方案8所述的本技术的车辆用驾驶辅助装置的特征在于，具有所述技术方案I至5中任一项所述的停车线识别装置；立体物识别单元，其识别行驶道路前方的立体物；以及追随行驶单元，其将本车辆和由所述立体物识别单元识别出的前行车辆之间的车辆间距保持为大致一定而进行追随行驶，所述追随行驶单元在本车辆处于停车状态下，在由所述停车线识别装置识别出停车线且在该停车线的正前方识别出立体物的情况下，禁止本车辆起步。S卩，利用上述技术方案I至5中任一项所述的停车线识别装置对停车线进行识别，并利用立体物识别单元对行驶道路前方的立体物进行识别，利用追随行驶单元将本车辆和由立体物识别单元识别出的前行车辆之间的车辆间距保持为大致一定而进行追随行驶。这时，追随行驶单元在本车辆处于停车状态下，在由停车线识别装置识别出停车线且在该停车线的正前方识别出立体物的情况下，禁止本车辆起步，从而可靠地防止进入混乱的交叉路口。技术的效果根据以上说明的本技术，可以可靠地识别在行驶道路上沿车辆宽度方向较长地绘制的停车线，可以根据该停车线的识别结果，可靠地对在一般道路上向交叉路口的进入进行控制。附图说明图I是本技术的第I实施方式中的搭载于车辆上的车辆用驾驶辅助装置的整体构成图。图2是在原始图像上设定的识别停车线的设定区域的说明图。图3是以本车辆为基准的识别停车线的设定区域的2维位置的说明图。图4是停车线判定过程的流程图。图5是停车线警报控制的流程图。图6是本技术的第2实施方式中的搭载于车辆上的车辆用驾驶辅助装置的整体构成图。图7是拥堵追随控制的流程图。图8是本技术的第3实施方式中的拥堵追随控制的流程图。图9是起步判定过程的流程图。图10是表示停车线识别装置的其他一个例子的说明图。具体实施方式下面，基于附图，对本技术的实施方式进行说明。图I 图5表示本技术的第I实施方式，图I是在车辆上搭载的车辆用驾驶辅助装置的整体构成图，图2是在原始图像上设定的识别停车线的设定区域的说明图，图3是以本车辆为基准的识别停车线的设定区域的2维位置的说明图，图4是停车线判定过程的流程图，图5是停车线警报控制的流程图。图I的标号I是汽车等车辆(本车辆)，搭载在该车辆I上的车辆用驾驶辅助装置2主要由立体光学系统3、图像处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车线识别装置，其特征在于，具有：区域亮度检测单元，其对行驶道路前方的沿车辆宽度方向较长的设定区域的亮度进行检测；亮度变化比较单元，其对所述设定区域随时间的亮度变化进行比较；以及停车线判定单元，其基于所述设定区域随时间的亮度变化而对是否存在停车线进行判定。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：工藤新也，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：实用新型
国别省市：