【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算智能
，具体涉及的是。
技术介绍
路径规划是实现船舶智能化航行的关键技术之一，其主要任务是在环境已知、环境部分已知或环境未知的情况下，规划出安全的航行路线，同时高效地到达预定的位置。传统路径规划方法中，如人工势场法、可视图法和遗传算法等，对路径优劣的评价完全依靠给定的适应值函数，生成一条具有最优适应度的路径，算法求得的最优路径的性能与评价函数密切相关。然而，在实际运用中单一的最优路径往往并不完全适用。在实际路径规划过程中，由于路径规划问题本身的复杂性、船舶运动的复杂性以及外部环境的复杂性，采用任何单一的评价函数都是不完善的，很难用一个统一的适应值函数将所有的因素都考虑进去；对于给定的适应值函数，在某些情况下可能有些路径的适应度一样，利用传统的路径规划算法需要对两条路径做出取舍，而预先设定的取舍策略很难反映实际的任务需求。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术提出，规划出多条最优或次优路径供决策者选择。该方法借鉴遗传算法求解多峰函数的思想，在基本粒子群优化算法的基础上，引入小生境生成、隔离进化等策略实现船舶多路径规划，分别采用主群...
【技术保护点】
一种基于小生境粒子群的二维空间多路径规划方法，其特征在于：该方法具体包括以下几个步骤：步骤一、环境建模及粒子编码：在直角坐标系O？XY下对环境进行建模，障碍物用不规则的多边形表示，以船舶最大尺寸对障碍物进行膨胀，将船舶抽象为一大小可忽略的质点；设S为船舶航行的起点，G为终点，对规划区域进行坐标变换，以SG作为X“轴，垂直于X“轴且经过S点的直线为Y′轴，坐标变换公式为：x′y′=cosαsinα-sinαcosα·x-xsy-ys其中，(x,y)，(x“,y“)分别表示全局地图中某一...
【技术特征摘要】
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