【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于直升机容错控制
，特别是。
技术介绍
四旋翼直升机姿态控制系统是保证直升机正常运行的重要组成部分。四旋翼直升机通过四个执行器输出三个姿态角信号，属于过驱动系统，能够有效的提高结构负载能力和响应速度。系统运行过程中会不可避免的收到外界扰动或发生故障等，故障是指系统至少一个特性或参数出现较大的偏差，超出了可接受的范围。此时系统的性能明显低于其正常水平，所以已难完成其预期的功能。故障的分类可从不同的方面进行，从故障发生的部位来看，可分为仪表故障、执行器故障和元件故障；根据故障性质，可分为突变故障和缓变故障；从建模角度可分为乘性故障和加性故障。通常执行器故障包括三种运行状况正常工作，此时不考虑故障；执行器由于部件老化、外界干扰等原因而部分失效；以及执行器完全失效。在实际应用中，如果执行器出现卡死或完全失效状况，则对应的通道力矩差一定不为0，则会出现掉高或航向角偏移状况。为了保障飞行系统长久、安全的运行，系统需要对外界大扰动或发生执行器故障等具有应急处理能力。所以对系统进行故障的检测、评估是十分必要的。应用故障检测与隔离技术(FDI)是提高系统可靠性的...
【技术保护点】
一种基于联合多观测器的故障诊断与容错控制装置，其特征在于，包括硬件控制模块、故障注入模块、数据采集模块、故障诊断模块和实时监控模块，其中故障注入模块与硬件控制模块相连接，将需要模拟的故障信息传输给硬件控制模块，并通过硬件控制模块表现出来，硬件控制模块通过数据采集模块与故障诊断模块相连接，将测得的角度信息通过采集模块传输给故障诊断模块，所述故障诊断模块还直接与硬件控制模块相连接，将检测到的故障信号传输给硬件控制模块，该故障诊断模块还与实时监控模块相连接，将检测的故障状态显示出来。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：姜斌，陈复扬，张新宇，刘剑慰，杨新哲，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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