用于分析车辆的图像采集装置的图像的方法与设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种用于分析车辆的图像采集装置的图像的方法。在考虑图像采集装置的曝光特征曲线的情况下确定(103)图像的亮度信息以及根据所述亮度信息调节(105)阈值。确定(107)所述图像的图像结构以及基于所述图像结构在使用所述阈值的情况下确定(109)所述图像的失明值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于分析图像采集装置的图像的方法、一种相应的控制设备以及一种相应的计算机程序产品。
技术介绍
US-7423752B2涉及雾识别算法，其尝试确定雾中摄像机的视距。在此，对象识别基于边缘识别。
技术实现思路
在所述背景下，通过本专利技术提出根据本专利技术的独立权利要求所述的一种用于分析 图像采集装置的图像的方法、一种使用所述方法的设备以及一种相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和以下描述得出。本专利技术的核心是失明识别算法，其中可以根据摄像机调节进行失明识别。借助于摄像机调节可以确定关于图像中的结构的概率的说明并且相应地匹配失明识别的灵敏度。为了得到关于摄像机的失明的说明，因此可以一起考虑摄像机调节的特征曲线。通过使用摄像机的特征曲线而不仅仅使用亮度，可以更准确地匹配灵敏度。通过特征曲线和(因此)再线性化直方图的知识，可以使失明识别的灵敏度显著更好地匹配于实际情况。所产生的直方图可以不仅用于灵敏度的评价而且也可以直接用作除图像中的结构以外的其他信息源，以便获得关于失明的说明。所述实施方式的另一优点在于关于图像的确定部分中的再线性化直方图的知识，不仅仅关于整个图像的知识。因此，尤其是可以改善图像的一部分中具有强亮度差的情景中的失明。通过使用摄像机调节的信息，可以使失明识别显著更好地匹配于实际情况。由此能够实现关于失明的更稳定的说明。失明识别算法可以基于结构，例如对象的边缘。根据本专利技术，可以进行摄像机图像的划分。优选地，可以生成用于不同功能——例如用于冷凝时的挡风玻璃加热的运行的特定的失明信号。为了改进失明识别，可以将其他测量算法的结果一起纳入失明的评价。可以计算图像中的不同区域的失明概率并且可以由此生成不同算法的失明信号。当已识别到失明时，算法可以又进入可靠状态中。可以附加地以清晰视野概率计算失明概率。因此，清晰视野信息可以用于支持失明识别。附加地，失明识别的灵敏度可以与照明相关。例如，在夜间存在较低的概率，从而当在摄像机图像中发现较少的边缘时涉及失明。如果将摄像机图像划分成一些失明区域，则由这些失明区域又可以计算失明信号。例如，图像的上部部分中的区域对于车道识别功能的失明识别而言是不重要的。根据本专利技术，失明信号的去抖动可以与识别失明的持续时间相关。本专利技术提供一种用于分析车辆的图像采集装置的图像的方法，所述方法包括以下步骤通过图像接口接收图像，其中所述图像表示由图像采集装置提供的图像数据；基于所述图像在考虑图像采集装置的曝光特征曲线的情况下确定图像的亮度信息；根据亮度信息调节阈值；确定图像的图像结构；基于所述图像结构在使用阈值的情况下确定图像的失明值。图像采集装置可以是设置在车辆中或设置在车辆上的摄像机。图像采集装置可以被构造用于连续地检测和提供车辆周围环境的图像信息或图像。这些图像可以由车辆中的不同功能或用户一例如车窗加热装置或车道辅助系统使用。如果图像采集装置失明，则提供给这些功能的图像不包含可用的图像信息。如果没有识别到失明，则这会导致这些功能的故障。失明例如可以通过图像采集装置的光学器件的严重沾污或通过图像采集装置的光学器件的损坏引起。失明可以涉及由图像采集装置提供的图像的整个图像部分或者仅仅一个或多个图像部分。失明值或由其求得的用于失明概率的值定义以怎样的概率存在摄像机的失明。因此，基于失明值或失明概率可以确定涉及所述图像的图像信息是否由于失明而是有错误的并且因此在相应的功能中不应被分析处理或仅仅被有限地分析处理。所述图像结构可以涉及沿着图像内的亮度边界的边缘曲线。因此，边缘可以定义亮度差。可以分析处理边缘曲线的特性一例如其方向或长度，以便确定失明值。为了确定失明值，可以将 特定的特性一例如边缘斜率与可以相应于失明阈值的阈值进行比较。通过所述阈值可以调节失明识别的灵敏度。通过根据亮度信息调节阈值，识别失明取决于摄像机调节。图像结构也可以表示例如可以由对象识别进行识别的一个或多个对象。在这种情况下，为了确定失明值，可以将多个所识别的对象与在所述情况中可以相应于清晰视野阈值的阈值进行比较。因此，可以仅仅通过失明识别、仅仅通过清晰视野检查或者通过失明识别与清晰视野检查的组合进行失明识别。在组合的情况中，可以在彼此分离的装置中进行失明识别和清晰视野检查。根据本专利技术的方法可以包括由亮度信息确定再线性化直方图的步骤。可以根据再线性化直方图实施阈值的调节。除阈值的调节外，也可以使用除图像结构以外的直方图直接作为其他信息源，以便获取关于失明的说明。根据本专利技术的方法还可以包括基于亮度信息的时间变化求得亮度变化的步骤。此夕卜，对于区域中的每一个，可以基于亮度变化实施失明概率的确定。亮度变化是用于识别或防止失明的附加可行方案。在此，可以分析处理直方图。只要在此存在较少运动，则这可以认为是对失明的指示。根据一种实施方式，图像结构可以分别表示每个区域的边缘斜率。所述边缘斜率可以借助于已知的方法求得并且给出图像部分的结构性的良好度量。根据一种实施方式，图像结构可以表示至少一个在图像中成像的对象。例如，图像结构可以表征对象的轮廓或面变化，其可以用于图像识别。根据本专利技术的方法还可以包括接收关于已经基于由图像采集装置提供的图像识别的对象的信息的步骤。在一个确定对象数量的步骤中，可以基于关于对象的信息确定图像的对象数量，其中所述对象数量包括每个图像的多个所识别的对象。在一个确定的步骤中，可以基于对象数量在使用清晰视野阈值的情况下确定图像的清晰视野值。可以基于失明值和清晰视野值实施图像失明概率的确定。通过分析处理图像中的对象的数量，可以附加地防止失明。如果没有计数到对象，则这可以是对摄像机的失明的指示。考虑用于确定清晰视野值的对象例如可以是所识别的车道或其他车辆。清晰视野值或由此求得的用于失明概率的值定义以怎样的概率存在摄像机的清晰视野或失明。可以由独立的对象识别装置实施对象识别。可以基于摄像机的当前图像或者基于在时间上在前的图像实施对象识别。可以计数在预先确定的时间间隔内识别到的对象的数量。通过所述方式可以不断地更新对象数量的值。根据一种实施方式，可以根据亮度信息进行清晰视野值的调节。通过所述方式，可以在清晰视野检查时考虑通过摄像机调节所调节的图像采集灵敏度。可以根据图像的对象数量与清晰视野阈值的比较使图像的现有的清晰视野值改变一个预先确定的值。例如，当没有计数到对象或者计数到比通过清晰视野阈值说明的更少的对象时，可以减小现有的清晰视野值。根据一种实施方法，根据本专利技术的方法可以包括将图像划分成各个区域的步骤，其中对于这些区域中的每一个可以确定一个失明值和/或一个清晰视野值。为了对于每一个区域确定一个失明值，可以在划分图像之后在使用失明阈值的情况下对于这些区域中的 每一个确定图像的图像结构以及基于相应区域的图像结构确定这些区域中的每一个的失明值。因此，可以将整个图像划分成一些区域，其中每一个区域包括整个图像的一个确定的部分。所有区域可以共同得到整个图像。图像的各个区域不可重叠。因此，无需重复分析处理图像数据。替代地，各个区域的图像部分的重叠也是可能的。对于每一个区域确定一个失明值。此外，对于每一个区域基于相应的失明值可以确定所述区域的失明概率。失明值或由其求得的失明概率的值定义在由相应的区域覆盖的部分中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.02.24 DE 102010002312.41.用于分析车辆的图像采集装置的图像的方法，所述方法包括以下步骤 通过图像接口接收(101)图像(202)，其中，所述图像表示由所述图像采集装置(302)提供的图像数据； 基于所述图像在考虑所述图像采集装置的曝光特征曲线的情况下确定(103)所述图像的亮度信息； 根据所述亮度信息调节(105)阈值； 确定(107)所述图像的图像结构；以及 基于所述图像结构在使用所述阈值的情况下确定(109 ；208)所述图像的失明值。2.根据权利要求I所述的方法，其中，所述方法具有由所述亮度信息确定再线性化直方图的步骤，其中，根据所述再线性化直方图实施所述阈值的调节。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法具有基于所述亮度信息的时间变化求得亮度变化的步骤，其中，还基于所述亮度变化实施所述失明值的确定。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述图像结构分别表示每个区域的边缘斜率。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述图像结构表示至少一个在所述图像中成像的对象。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法具有接收关于基于由所述图像采集装置(302)提供的图像识别的对象(214)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·埃尔根，U·塞格，P·鲁瑙，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：