【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标跟踪
,尤其是涉及。
技术介绍
由于传感器观测过程的不确定性和缺乏跟踪环境的先验知识,使得量测过程中不可避免的存在量测误差;另外,由于目标数据通常不确定,在多目标情况下会无法判定量测数据是来自感兴趣的目标,还是虚警或是其他目标。正是这些不确定性和随机性,所以需要利用数据关联技术寻求解决方法。而数据关联就是要解决哪个量测来自哪个目标的问题。数据关联问题广泛存在于目标跟踪的各个阶段。跟踪的起始阶段,需要在多个采样周期间进行量测与量测的关联,以便为新目标起始航迹提供充分的初始化信息和依据;在航迹更新和维持阶段,则需要进行量测与已建立目标航迹之间的关联,以确定用于航迹更新的量测。现有的目标关联方法中,在完成目标检测后,才进行轨迹关联,同时轨迹关联算法复杂,需要保存一定量的帧检测结果。此方法计算量大,花费时间,且占用较大存贮空间。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺点,本专利技术提供了。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是,包括如下步骤SI.初始化完成参数的初始化设置和数据的初始化;S2.掩码背景图像的估计;S3.帧差法目标检测用源图像减去背景图像,得到含有点目标的残差图像;对残差图像进行阈值处理,提取点目标;S4.判断是否检测到目标,如果否,则执行步骤S2,如果是,则进行目标点关联,如果关联成功,则每条轨迹对应的目标计数器tag的值加I,进入步骤S5 ;如果关联不成功,则判断是新目标,为新目标初始化轨迹,然后进入步骤S5 ;S5.关联门限更新;S6.判断帧处理计数器是否大于每次处理的图像帧数M,如果否,则执行步骤SI ;如果是,则轨 ...
【技术保护点】
一种目标轨迹的求取方法,其特征在于:包括如下步骤:S1.初始化:完成参数的初始化设置和数据的初始化;S2.掩码背景图像的估计;S3.帧差法目标检测:用源图像减去背景图像,得到含有点目标的残差图像;对残差图像进行阈值处理,提取点目标;S4.判断是否检测到目标,如果否,则执行步骤S2,如果是,则进行目标点关联,如果关联成功,则每条轨迹对应的目标计数器tag的值加1,进入步骤S5;如果关联不成功,则判断是新目标,为新目标初始化轨迹,然后进入步骤S5;S5.关联门限更新;S6.判断帧处理计数器是否大于每次处理的图像帧数M,如果否,则执行步骤S1;如果是,则轨迹关联停止,同时令M=0,进行去噪处理。
【技术特征摘要】
1.一种目标轨迹的求取方法,其特征在于包括如下步骤 51.初始化完成參数的初始化设置和数据的初始化; 52.掩码背景图像的估计; 53.帧差法目标检测用源图像减去背景图像,得到含有点目标的残差图像;对残差图像进行阈值处理,提取点目标; 54.判断是否检测到目标,如果否,则执行步骤S2,如果是,则进行目标点关联,如果关联成功,则每条轨迹对应的目标计数器tag的值加1,进入步骤S5 ;如果关联不成功,则判断是新目标,为新目标初始化轨迹,然后进入步骤S5 ; 55.关联门限更新; 56.判断帧处理计数器是否大于每次处理的图像帧数M,如果否,则执行步骤SI;如果是,则轨迹关联停止,同时令M=0,进行去噪处理。2.根据权利要求...
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