环境识别装置及环境识别方法制造方法及图纸

通过在减轻处理负荷的同时减少存储器的存储区域，谋求对象物的特定效率的提升。环境识别装置(130)存储作为与特定物的形状相关的信息的形状信息，获取分割检测区域的多个对象部位的亮度，并提取具有边缘的对象部位，获取具有所述边缘的对象部位的相对距离，基于与所述相对距离对应的所述形状信息，对具有所述边缘的对象部位实施霍夫变换，确定以该形状信息表示的特定物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于检测区域的对象物的亮度识别该对象物的。
技术介绍
以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的技术已广泛被人所知(例如，专利文献1、2)。而且，在这种技术中，不是将对象物一律特定为物体，而且为了进行更高精度的控 制，还存在判断对象物是以与本车辆相同的速度行驶的前行车辆，还是不移动的被固定的物体等的技术。在此，当通过对检测区域的拍摄而检测出对象物时，在特定对象物为何物之前，应从所拍摄的图像中提取(剪切)对象物本身。作为这种提取对象物的方法，可以采用将图像中的具有相同的亮度的像素群组化为对象物的方法，但根据拍摄状况，或者受环境光的影响，或者因对象物本身的随着时间的变化(褪色)，存在无法取得对象物的原来的亮度的情况。因此，还采用以下方法，即，提取因像素之间的亮度差而产生的边缘，通过由该边缘形成的形状而特定对象物的方法。例如，从所拍摄的图像，基于相邻像素之间的微分值，提取具有边缘的像素(边缘像素)，并导出像素的水平方向以及垂直方向的边缘像素的柱状图(距离分布)，将相当于其顶点的区域估计为对象物的端部的技术也为人所知。而且，将基于柱状图而融合的图案与预先保存的图案辞典比较，从而判断对象物是否为车辆的技术也被公开(例如，专利文献3)。进一步还公开有如下的技术使用从包含边缘图像的图像中检测出圆或直线等的几何形状的所谓霍夫变换，从缺少部分几何形状的对象物中提取具备完整的几何形状的对象物。依据这种技术，例如，为了提取圆形的道路标识，推定为包含从检测区域中提取出来的边缘图像的多种大小的圆，并对其霍夫变换，且从多种大小的圆中提取最为恰当的一个大小的圆当作道路标识。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3349060号专利文献2 :日本特开平10-283461号公报专利文献3 :日本特开2003-99762号公报但是，上述的使用霍夫变换提取最为恰当的一个大小的圆的技术中，对于一个边缘图像，推断存在可能性的多种大小的圆，并对于该多种大小的圆(投票表格)中的每个圆实施霍夫变换，因此处理负荷较重，在存储器中占有很多的存储区域。并且，由于对于图像内的所有边缘都执行这种处理，因此具有处理负荷和存储器的存储区域变大的问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这种问题而提出的，其目的在于提供一种减轻处理负荷的同时减少存储器的存储区域，从而能够实现对象物的特定效率的提高的环境识别装置以及环境识别方法。为了解决上述问题，本专利技术提供的环境识别装置，其特征在于，包括数据存储单元，存储作为与特定物的形状相关的信息的形状信息；边缘提取单元，获取分割检测区域而成的多个对象部位的亮度，并提取具有边缘的对象部位；位置信息获取单元，获取具有边缘的对象部位的相对距离；特定物确定单元，基于与相对距离对应的形状信息，对具有边缘的对象部位实施霍夫变换，确定以该形状信息表示的特定物。特定物的形状可以是圆。特定物确定单元可以将具有边缘的对象部位成为一部分的圆的中心所在的位置缩小为与该对象部位的边缘延伸的方向垂直的预定范围而进行确定。位置信息获取单元还可以获取具有边缘的对象部位自路面的高度，特定物确定单 元可基于相对距离以及自路面的高度，仅将包含于预定的部分检索区域的对象部位作为对象，确定以形状信息表示的特定物。为了解决上述问题，本专利技术提供的环境识别方法，其特征在于，包括如下步骤存储作为与特定物的形状相关的信息的形状信息；获取分割检测区域而成的多个对象部位的亮度，并提取具有边缘的对象部位；获取具有边缘的对象部位的相对距离；基于与相对距离对应的形状信息，对具有边缘的对象部位实施霍夫变换，确定以该形状信息表示的特定物。根据本专利技术，通过致力于霍夫变换的适用处理，能够减小处理负荷的同时减少存储器的存储区域，并谋求对象物的特定效率的提升。附图说明图I为示出环境识别系统的连接关系的方框图。图2为用于说明亮度图像的说明图。图3为示出环境识别装置的概略的功能的功能方框图。图4为用于说明边缘提取单元的动作的说明图。图5为用于说明根据位置信息获取单元的变换为三维位置信息的变换过程的说明图。图6为用于说明霍夫变换的说明图。图7为用于说明根据特定物确定单元的对象区域的限制处理的说明图。图8为用于说明实施方式中的霍夫变换处理的说明图。图9为示出根据特定物确定单元的其他投票处理的说明图。图10为示出环境识别方法的整体流程的流程图。图11为示出投票处理的流程的流程图。图12为示出特定物确定处理的流程的流程图。主要符号说明I :车辆122 :检测区域124 :亮度图像126:距离图像130 :环境识别装置160 :边缘提取单元162 :位置信息获取单元164 :特定物确定单元240 :投票图表242:半径存储图表 250:边缘延伸方向具体实施例方式以下，参照附图详细说明本专利技术的优选实施方式。所涉及的实施方式中所示的尺寸、材料、其他具体数值等仅仅是为容易地理解专利技术而例示的，除了特别指定的情况，并不能限定本专利技术。在此，本说明书及附图中，对于具有实质上相同的功能、结构的要素通过赋予相同的符号的方式省略重复性说明，而且对与本专利技术没有直接关系的要素省略了图示。(环境识别系统100)图I为示出环境识别系统100的连接关系的方框图。环境识别系统100包括设置在车辆I内的摄像装置110、图像处理装置120、环境识别装置130、车辆控制装置140。摄像装置110包含电荷稱合器件(CO), Charge-Coupled Device)或互补金属氧化半导体(CMOS, Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等摄像器件，并能够获取彩色图像，即，在像素单位中可获取三个色相(红、绿、蓝)的亮度。在此，由摄像装置110所拍摄的彩色图像称为亮度图像，以区别于后述的距离图像。而且，摄像装置110为两个，两个摄像装置110在大致水平方向分开布置，以在车辆I的行进方向侧使两个摄像装置110各自的光轴大致平行。摄像装置Iio每隔例如1/60秒(60fps)连续生成拍摄了存在于车辆I前方的检测区域的对象物的图像数据。在此，对象物不仅包括车辆、信号灯、道路、护栏等独立存在的立体物体，还包括道路标识、尾灯或指示器、信号灯的各个照明部分等能够确定为立体物的部分的物体。在以下实施方式中的各个功能单元以这种图像数据的更新为契机执行各种处理。图像处理装置120从两个摄像装置110分别获取图像数据，并基于两个图像数据导出包含图像中的任意区块(集合预定数量的像素的区块)的视差以及示出任意区块在画面中的位置的画面位置的视差信息。图像处理装置120采用从另一个图像数据搜索对应于从一个图像数据中任意抽出的区块(例如，水平4像素X垂直4像素的阵列)的区块的所谓的图案匹配而导出视差。在此，水平是指所拍摄的图像的画面横向方向，相当于实际空间中的水平方向。而且，垂直是指所拍摄的图像的画面纵向方向，相当于实际空间中的竖直方向。所述图案匹配是指，在两个图像数据之间，用示出任意图像位置的区块单位来比较亮度值(Y色差信号)的方法。例如，包括求出亮度值的差值的绝对差值和(SAD，Sumof Absolute 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环境识别装置，其特征在于，包括：数据存储单元，存储作为与特定物的形状相关的信息的形状信息；边缘提取单元，获取分割检测区域而成的多个对象部位的亮度，并提取具有边缘的对象部位；位置信息获取单元，获取具有所述边缘的对象部位的相对距离；特定物确定单元，基于与所述相对距离对应的所述形状信息，对具有所述边缘的对象部位实施霍夫变换，确定以该形状信息表示的特定物。

【技术特征摘要】
2011.05.19 JP 2011-1120061.一种环境识别装置，其特征在于，包括 数据存储单元，存储作为与特定物的形状相关的信息的形状信息； 边缘提取单元，获取分割检测区域而成的多个对象部位的亮度，并提取具有边缘的对象部位； 位置信息获取单元，获取具有所述边缘的对象部位的相对距离； 特定物确定单元，基于与所述相对距离对应的所述形状信息，对具有所述边缘的对象部位实施霍夫变换，确定以该形状信息表示的特定物。2.根据权利要求I所述的环境识别装置，其特征在于，所述特定物的形状为圆。3.根据权利要求2所述的环境识别装置，其特征在于，所述特定物确定单元将具有所述边缘的对象部位成为一部分的圆的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸田太一，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：