一种嫁接苗子叶方向可调的气动式上苗末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及一种嫁接苗子叶方向可调的气动式上苗末端执行器。目的是提供的上苗执行器应具有对穴盘中嫁接苗进行自动取苗的功能以及调整所取嫁接苗子叶方向的功能。技术方案是：一种嫁接苗子叶方向可调的气动式上苗末端执行器，包括气爪装置、推进装置，还包括导向装置；推进装置为一双杆气缸；导向装置包括一导向器，该导向器的两个半弧形导向片分别定位在气爪装置上侧的两个联动手指上；其特征在于：导向装置还包括两根气管，以及两个光感传感器，两根气管的管口分别位于导向器的左右两侧，管口朝着导向器的前方水平设置，光感传感器以及气管的电磁阀分别与蔬果嫁接机的控制机连接。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种蔬果嫁接机的装置，具体是用于剪切和调整嫁接苗子叶的气动式上苗执行器。
技术介绍
嫁接是ー种人工营养繁殖植物的方法，即把ー种植物的枝或芽嫁接到另ー种植物的茎或根上，使两个部分长成ー个完整的植株。而在这两个部分中，通常把开花结果的苗叫穗木，把扎在土中吸收水分营养的苗叫砧木。蔬果的幼苗非常纤细，穗木的直径一般只有I毫米左右，砧木的直径也只有3、4毫米左右，而且蔬菜嫁接的适时期较短，一般只有几天时间，因此操作者需要具有较高技术水准，将两棵幼苗准确快速地嫁接到一起，以提高嫁接苗的成活率，在进行大規模的嫁接作业时更是如此。 嫁接机器人技术是近年在国际上出现的ー种集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技木。嫁接机器人可在极短时间内，将砧木和穗木的切ロ嫁接为一体，不仅避免了切ロ长时间的氧化和苗内液体的流失，可以大大提高嫁接成活率，同时也大大提高了エ作效率，对于促进蔬菜瓜果的规模化生产有重要的意义。目前国际上嫁接机械化研究发展到一定阶段，已逐渐由半自动化嫁接向全自动化方向发展。其中，如何实现穴盘中瓜科和葫芦科植物的自动嫁接、上苗以及对其的子叶方向进行准确调整，是瓜科穴盘苗全自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种嫁接苗子叶方向可调的气动式上苗末端执行器，包括对嫁接苗进行剪切和取回作业的气爪装置、驱动气爪装置前后运动的推进装置，还包括用于调节嫁接苗子叶方向的导向装置；所述推进装置为一双杆气缸（4）；所述导向装置包括一导向器，该导向器的两个半弧形导向片（10）分别定位在所述气爪装置上侧的两个联动手指上（13？4）；其特征在于：所述导向装置还包括通过第四安装板（11）安装在气爪装置中联动手爪安装座（13？2）上的两根气管（5），以及通过Z形安装板（3）安装在所述双杆气缸上的两个光感传感器（12），两根气管的管口分别位于导向器的左右两侧，所述管口朝着导向器的前方水平设置，所述光感传感器以及气管的电磁阀分别...

【技术特征摘要】
1.一种嫁接苗子叶方向可调的气动式上苗末端执行器，包括对嫁接苗进行剪切和取回作业的气爪装置、驱动气爪装置前后运动的推进装置，还包括用于调节嫁接苗子叶方向的导向装置；所述推进装置为一双杆气缸(4);所述导向装置包括ー导向器，该导向器的两个半弧形导向片(10)分别定位在所述气爪装置上侧的两个联动手指上(13-4);其特征在于所述导向装置还包括通过第四安装板(11)安装在气爪装置中联动手爪安装座(13-2)上的两根气管(5)，以及通过Z形安装板(3)安装在所述双杆气缸上的两个光感传感器(12)，两根气管的管ロ分别位于导向器的左右两侧，所述管ロ朝着导向器的前方水平设置，所述光感传感器以及气管的电磁阀分别与蔬果嫁接机的控制机连接。2.根据权利要求I所述的ー种嫁接苗子叶方向可调的气动式上苗末端执行器，其特征在于所述气爪装置包括一通过联动手爪安装座(13-2)固定在所述双杆气缸的活塞杆顶端且对嫁接苗进行夹持和取回作业的联动气爪，以及一通过第三安装板(8)固定在所述联动气爪下方且对嫁接苗进行剪切的八字型气爪(9);所述联动气爪包括一通过第二安装座(7)固定在所述双杆气缸活塞杆顶端的联动气爪气缸(13-1)以及由该气缸驱动的活动爪夹；所述活动爪夹中联动手爪安装座的上下两边相互平行地向前延伸一定长度，并在两个延伸段的末端制有ー竖板(13-7)连接上下两边，形成エ字形结构，所述竖板中间开有一可以使水平导向杆(13-3)穿入的小孔(13-8);所述联动手爪安装座的上下两边上分别铰接一对可开合的联动手指(13-4)，该联动手指的阻カ臂(13-15)分别往前方伸出用于夹持嫁接苗；另有一定位于所述联动手爪安装座的上下两边之间的王字形连接架(13-6)，该连接架的两边支架(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺磊盈，王哲禄，杨蒙爱，武传宇，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：