作业机械的旋转控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供可实现考虑到作业装置的作业姿势或作业负荷的旋转控制的作业机械的旋转控制装置。本装置具备检测旋转马达(11)的实际转速的实际转速检测器(28)和控制驱动旋转马达(11)的驱动装置(12)的驱动力矩以使从操作旋转马达(11)的旋转用操作装置(13)输出的目标转速和从实际转速检测器(28)输出的实际转速的偏差为零的调整器(15)，并且具备修正机构，该修正机构按照作业装置(5)的作业姿势和作业负荷来修正从旋转用操作装置(13)输出的目标转速，且包括行程传感器(18)、压力传感器(21)、修正值指示器(25)、函数发生器(19、22)、第一运算机构(20)、第二运算机构(23)、第三运算机构(26)、第一选择机构(24)、第二选择机构(27)、信号检测器(28)、修正值运算器(29)和减法器(30)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有利用旋转马达进行旋转的旋转体以及在该旋转体上安装的作业装置的液压挖掘机等的作业机械的旋转控制装置。
技术介绍
作为这种现有技术，有专利文献1、2公开的技术。在该专利文献I或专利文献2中，公开了一种在液压挖掘机即作业机械中具备的旋转控制装置，该液压挖掘机具有旋转体；安装在该旋转体上的包括悬臂、臂等的 作业装置；使旋转体旋转的由电动机构成的旋转马达；驱动该旋转马达的驱动装置；和输出与操作量对应的值的旋转马达的目标转速的旋转用操作装置。在该专利文献1、2中公开的旋转控制装置具备检测旋转马达的实际转速的实际转速检测器和控制驱动装置的驱动力矩以使从旋转用操作装置输出的目标转速和从实际转速检测器输出的实际转速的偏差为零的控制机构。根据该构成，由控制机构来控制驱动装置的驱动力矩，以使旋转马达的转速即旋转体的转速与按照旋转用操作装置的操作量输出的目标转速即目标转速相当。专利文献I :特开2001-10783号公报专利文献2 :特开2003-33063号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的问题上述专利文献1、2公开的现有技术，构成旋转马达的实际转速即实际旋转速度对目标转速即目标旋转速度进行跟踪的控制性良好的旋转系统。但是，在例如液压挖掘机等作业机械中，存在如下情况未必用总是以高精度来准确与旋转用操作装置的操作量对应的转速来使具备驾驶室的旋转体旋转就好。例如，存在因液压挖掘机的前部作业机等作业装置的姿势而使旋转体的惯性矩较大地变化，由此使加速感不同的情况。此外，在由作业装置进行的吊载作业时，存在因吊载的载荷即作业负荷的不同而使加速感不同的情况。在此类加速感较大变化的状况中，例如，在旋转用操作装置的操作杆被较大地操作时和/或快速操作时，驱动力矩相对于目标转速急剧上升而使得旋转体如上述现有技术那样用以高精度与旋转用操作装置的操作量对应的转速来旋转的情况下，转速变得过快，存在在起动时产生冲击而使操作设于旋转体的驾驶室的内部的旋转用操作装置的驾驶员感到不适，操作性变差，或者在由作业装置实施的吊载作业时吊装载荷的摇动变大而导致作业性的劣化的情况。本专利技术鉴于该现有技术的现状而研制，因此其目的是提供能实现考虑到作业装置的作业姿势或作业负荷的旋转控制的作业机械的旋转控制装置。用于解决问题的手段为实现该目的，本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置，设置在作业机械上，该作业机械具有旋转体；安装在该旋转体上的作业装置；使上述旋转体旋转的旋转马达；驱动该旋转马达的驱动装置；和输出与操作量对应的值的上述旋转马达的目标转速的旋转用操作装置，该旋转控制装置具备检测上述旋转马达的实际转速的实际转速检测器；和控制上述驱动装置的驱动力矩以使从上述旋转用操作装置输出的目标转速和从上述实际转速检测器输出的实际转速的偏差为零的控制机构，作业机械的旋转控制装置的特征在于，具备修正机构，基于按照上述作业装置的作业姿势和作业负荷的至少一个来修正后的上述驱动装置的驱动力矩来修正从上述旋转用操作装置输出的上述目标转速。 这样构成的本专利技术维持由控制机构来控制驱动旋转马达的驱动装置的驱动力矩以使按照旋转用操作装置的操作输出的旋转马达的目标转速和由实际转速检测器检测的实际转速的偏差为零的方式，同时，利用修 正机构来修正按照作业装置的作业半径和作业负荷的至少一方从旋转用操作装置输出的旋转马达的目标转速，因此驱动旋转马达的驱动装置的驱动力矩成为考虑到作业装置的作业半径和作业负荷的驱动力矩。因此，可使以该驱动装置的驱动力矩来驱动的旋转马达的转速控制成为考虑到作业装置的作业半径和作业负荷的控制。此外，本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述专利技术中，其特征在于，上述修正机构还根据由上述实际转速检测器检测的上述旋转马达的实际转速来修正上述目标转速。这样构成的本专利技术可通过用基于上述驱动装置的驱动力矩的修正值和基于由实际转速检测器检测的实际转速的修正值来修正按照旋转用操作装置的操作输出的旋转马达的目标转速，从而高效地抑制基于旋转马达起动时的冲击或停止时的速度的变化引起的振动，并可进行更稳定的控制。此外，本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述专利技术中，其特征在于，具备信号检测器，检测和与上述驱动装置的驱动力矩对应的上述旋转马达的转速相对应的信号值，上述修正机构包括检测上述作业姿势的作业姿势检测器和运算与由该作业姿势检测器检测的作业姿势相对应的大小的系数的第一运算机构的组合；以及检测上述作业负荷的作业负荷检测器和运算与由该作业负荷检测器检测的作业负荷相对应的大小的系数的第二运算机构的组合中的至少一个组合，并且包括将从上述信号检测器输出的信号值、和从上述第一运算机构或上述第二运算机构输出的上述系数相乘，并输出对上述目标转速进行修正的修正值的修正值运算器。此外，本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述专利技术中，其特征在于，上述第一运算机构的上述作业姿势检测器用于检测上述作业装置的作业半径，上述第一运算机构由在上述作业半径小时算出大数值的上述系数，且在上述作业半径大时算出小数值的上述系数的机构构成。此外，本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述专利技术中，其特征在于，述第二运算机构由在上述作业负荷小时算出大数值的上述系数，且在上述作业负荷大时算出小数值的上述系数的机构构成。此外，本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置，在上述专利技术中，其特征在于，具备能通过手动操作来输出用于修正从上述旋转用操作装置输出的上述目标转速的设定值的修正值指示器、和运算与从该修正值指示器输出的设定值的大小相对应的系数的第三运算机构，上述修正值运算器输出在手动操作上述修正值指示器时基于由上述第三运算机构算出的系数而求出的修正值。专利技术的效果本专利技术在具备控制驱动旋转马达的驱动装置的驱动力矩以便成为与从旋转用操作装置输出的目标转速对应的实际转速的控制机构的装置中，具备基于按照作业装置的作业姿势和作业负荷的至少一个修正的驱动装置的驱动力矩来修正从旋转用操作装置输出的目标转速的修正机构，因此在维持实际转速跟踪于按照旋转用操作装置的操作而输出的旋转马达的目标转速的控制方式的同时也可实现考虑到作业装置的作业姿势或作业负荷的旋转控制。这样，可使在旋转体上操作旋转用操作装置的驾驶员的操作性和由作业装置实施的作业的作业性与作业的现状相符 ，且相比现有技术能提高驾驶员的操作性和作业装置进行的作业性。附图说明图I是表示作为具备本专利技术涉及的旋转控制装置的作业机械的一个实例而举出的液压挖掘机的侧视图。图2是表示图I所示的液压挖掘机所具备的本专利技术涉及的旋转控制装置的一个实施方式的电路框图。图3是表示图2所示的一个实施方式具备的调整器的主要部分处理步骤的流程图。图4是表示本专利技术涉及的旋转控制装置的另一实施方式的电路框图。图5是表示本专利技术涉及的旋转控制装置的又一实施方式的电路框图。具体实施例方式下面，根据附图来说明本专利技术涉及的作业机械的旋转控制装置的实施方式。图I是表示作为具备本专利技术涉及的旋转控制装置的作业机械的一个实例而举出的液压挖掘机的侧视图。该图I所示的液压挖掘机具备行走体I ;在该行走体I上配置的旋转体2和在该旋转体2上安装的前部作业机即作业装置3。作业装置3包括在行走体2上能进行上下方向的转动地安装的悬臂4 ;在该悬臂4上能转动地安装的臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：宇田川勉，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：