全方位视频传输避障小车制造技术

本发明专利技术公开了一种全方位视频传输避障小车，属于避障小车技术领域。它包括车体，自动避障系统，还包括视频传输系统，所述的车体包括底盘、两个前轮、两个后轮和两个伸缩轮；所述的自动避障系统包括驱动模块、第一微处理器、超声波感应器、红外避障传感器和电路板；所述的视频传输系统包括第二微处理器、路由器、第一舵机、第二舵机、摄像头支架和USB摄像头。本发明专利技术能实现小车智能前进，通过控制第一舵机和第二舵机的运动，达到全方位、多角度的视频采集功能，具备较强的在崎岖的路面行走和爬坡的能力，能适应各种地形环境，可以应用到各种矿洞、岩洞和隧道等洞穴进行探测。?

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及避障小车领域，更具体地说，尤其涉及一种能够通过微处理控制其前行，实现全方位视频监控并进行视频传输的全方位视频传输避障小车。
技术介绍
避障小车现在应用的越来越普遍，小到学生的电子试验和电子比赛，大到抢险救灾和地质探测，都有避障小车的身影，虽然现在的大部分避障小车可以实现智能行走，但缺少视频传输，不能实时采集并传输画面而导致其不能满足各种工作需要，尤其是不能实现全方位的信息采集，这些都限制了避障小车在抢险救灾和地质探测等领域的应用。中国专利号201020685737. 9，公开日2011年09月28日，公开了专利技术名称为一种重力势能驱动自动避障小车的专利文件，属于自动避障小车转向系统的设计领域，其主要 特征在于转向机构的两个凸轮呈180°对称分布，并始终与侧轮保持接触，传动轮固定在凸轮轴上，由后轮轴驱动，还包括能量转换装置，重块的重力势能为整车提供能量。该技术的优点在于提供一种转向平稳、结构简单、能量利用率高、成本低、节能环保的重力势能驱动自动避障小车。但是该技术的避障小车不能在崎岖的路面行走，无爬坡能力，缺少再次开发的价值。虽然能够实现避障，但没有视频采集处理系统，不能将小车周围的环境以画面的形式展现在操作者面前，缺少实用性，无法满足大众需求。中国专利号201120013466. 7，公开日2011年08月17日，公开了名称为一种循迹智能小车的功能性模块的专利文件，涉及高校劳技教具
，其特征在于包括主芯片控制模块、循迹模块、通信模块、语音模块、红外遥控模块、电机LM298驱动模块、外接电源及电机模块，所述的主芯片控制模块，红外遥控模块、电机LM298驱动模块集成在主控制板上，主芯片控制模块左侧通过4脚插针连接通信模块，主芯片控制模块右侧通过16脚排座连接语音模块，主芯片控制模块上侧通过Pl 口连接4路循迹模块，所述的电机LM298驱动模块下方外连接有外接电源及电机模块。该技术功能齐全、模块设计合理，设置有功能拓展接口，可拆卸，适合高校劳技教学中使用。但是该技术不适用崎岖路面行走，缺少爬坡能力，行走路线比较局限，最重要的是没有视频处理系统，虽然小车自己能识别一定的障碍物，但是不能判断障碍物的种类以及是否能通过此障碍物，一旦操作者不在小车旁边，则不能观察到小车周边的环境，对于小车的操作不利。现在也有一些避障小车生产者是在避障小车的上面安装一个视频监控设备，来实现视频监控，但是这种视频监控设备无法实现全方位的观测。也有的厂家希望通过全方位的监控摄像头来实现全方位监控，例如专利号200710070382. 5，公开日2008年01月09日，名称为基于全方位视觉的水下视频检测装置的专利，就是通过改变摄像头实现全方位监控，但是视频观测的范围还是比较小；也有是通过复眼结构原理的摄像头，但是这些全方位监控的摄像头的生产工艺复杂，成本较高，而且操作不方便，信号处理起来比较复杂、时间长，对硬件要求高，观测的范围还是比较小，达不到360°观测，观测效果也不好。
技术实现思路
要解决的问题 针对现有避障小车没有视频传输，不能实时、全方位地采集和传输画面而导致操作者不能很好的操控，影响了避障小车的应用的问题，本专利技术提供ー种全方位视频传输避障小车，其前行中能够实时传输视频，该小车可以避障前行，同时还能够全方位采集视频并将其传输到上位机，供操作者观察。技术方案 为了解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案如下 ー种全方位视频传输避障小车，包括车体，自动避障系统，还包括视频传输系统 所述的车体包括底盘、两个前轮、两个后轮和两个伸缩轮，所述的伸缩轮位于前轮与后 轮之间，伸缩轮的高度低于前轮和后轮的高度，即前轮、后轮和伸缩轮的中心连线构成ー个三角形；所述的伸缩轮位于车体的前半部分，即伸缩轮与前轮之间的水平距离小于伸缩轮与后轮的水平距离；所述的前轮、后轮和伸縮轮之间通过履带传动。所述的自动避障系统包括驱动模块、第一微处理器、超声波感应器、红外避障传感器和电路板，所述的电路板固定在车体的上表面；所述的驱动模块、第一微处理器、超声波感应器和红外避障传感器固定在电路板上；所述的超声波感应器、红外避障传感器的信号传输给第一微处理器处理，第一微处理器根据采集的信号传输给驱动模块控制车体的运动；所述的电路板上还固定有支撑架。所述的视频传输系统包括第二微处理器、路由器、第一舵机、第二舵机、摄像头支架和USB摄像头；所述的第二微处理器、路由器和第一舵机固定在支撑架上；所述的第二舵机固定在第一舵机上；所述的摄像头支架固定在第二舵机上；所述的USB摄像头固定在摄像头支架上；所述的第一舵机在水平面上旋转，第二舵机的旋转面垂直于第一舵机的旋转面，即第二舵机的旋转面垂直于水平面，第一舵机、第二舵机的运动都由第二微处理器控制；所述的USB摄像头采集的视频信息传输给第二微处理器；所述的第二微处理器将USB摄像头采集的视频信息处理后传送给路由器，然后由路由器发送给接收终端，接收终端发送的控制信号也通过路由器传送给第二微处理器。操作者的控制信号通过路由器传送给第二微处理器，第二微处理器根据操作者的控制信号对第一舵机和第二舵机的运动进行控制。 进ー步地，所述的后轮为驱动轮，前轮和伸缩轮为从动轮。进ー步地，所述的驱动模块为LM298驱动模块。更进一歩地，所述的第二微处理器采用的是ARM9开发板。更进一歩地，所述的自动避障系统还包括液晶显示屏，第一微处理器接收的来自超声波感应器、红外避障传感器的信号传送到液晶显示屏显示。更进ー步地，所述的第一舵机在水平面上旋转的角度为360°，第二舵机的旋转角度为360。。进ー步地，还包括电池，所述的电池固定在车体上。更进一歩地，所述的自动避障系统还包括降压模块，所述的降压模块为LM2940降压模块，降压模块与电池连接，自动避障系统的驱动模块、第一微处理器、超声波感应器和红外避障传感器通过降压模块供电。所述的接收终端由电脑和遥控器组成。有益效果 相比于现有技术，本专利技术的有益效果为 (1)本专利技术车体包括底盘、两个前轮、两个后轮和两个伸缩轮，伸缩轮位于前轮与后轮之间，伸缩轮的高度低于前轮和后轮的高度，即前轮、后轮和伸缩轮的中心连线构成ー个三角形，伸缩轮位于车体的前半部分，即伸缩轮与前轮之间的水平距离小于伸缩轮与后轮的水平距离，前轮、后轮和伸缩轮之间通过履带传动，车体的爬坡能力強，本全方位视频传输避障小车的应用途径大大増加，不但可以用于一般的视频采集，还可以用于矿洞、隧道等地形复杂的洞穴； (2)本专利技术还包括视频传输系统,视频传输系统包括第二微处理器、路由器、第一舵机、第二舵机、摄像头支架和USB摄像头，第一舵机在水平面上旋转，第二舵机的旋转面垂直于第一舵机的旋转面，即第二舵机的旋转面垂直于水平面，第一舵机、第二舵机的运动都由第ニ微处理器控制，USB摄像头采集的视频信息传输给第二微处理器，第二微处理器将USB摄像头采集的视频信息处理后传送给路由器，然后由路由器发送给接收终端，操作者可以随时根据USB摄像头采集的视频信息观察和判断小车周围的环境，一方面有利于小车的行驶，另一方面给小车应用于矿洞、隧道等无人区的探測提供了视频资料； (3)本专利技术的第一舵机在水平面上旋转的角度为360°，第二舵机的旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全方位视频传输避障小车，包括车体，自动避障系统，其特征在于，还包括视频传输系统：所述的车体包括底盘（9）、两个前轮（5）、两个后轮（8）和两个伸缩轮（6），所述的伸缩轮（6）位于前轮（5）与后轮（8）之间，伸缩轮（6）的高度低于前轮（5）和后轮（8）的高度，即前轮（5）、后轮（8）和伸缩轮（6）的中心连线构成一个三角形；所述的伸缩轮（6）位于车体的前半部分，即伸缩轮（6）与前轮（5）之间的水平距离小于伸缩轮（6）与后轮（8）的水平距离；所述的前轮（5）、后轮（8）和伸缩轮（6）之间通过履带（7）传动；？所述的自动避障系统包括驱动模块、第一微处理器（2）、超声波感应器（3）、红外避障传感器（4）和电路板（10），所述的电路板（10）固定在车体的上表面；所述的驱动模块、第一微处理器（2）、超声波感应器（3）和红外避障传感器（4）固定在电路板（10）上；所述的超声波感应器（3）、红外避障传感器（4）的信号传输给第一微处理器（2）处理，第一微处理器（2）根据采集的信号传输给驱动模块控制车体的运动；所述的电路板（10）上还固定有支撑架（11）；？所述的视频传输系统包括第二微处理器（12）、路由器（13）、第一舵机（14）、第二舵机（15）、摄像头支架（16）和USB摄像头（17）；所述的第二微处理器（12）、路由器（13）和第一舵机（14）固定在支撑架（11）上；所述的第二舵机（15）固定在第一舵机（14）上；所述的摄像头支架（16）固定在第二舵机（15）上；所述的USB摄像头（17）固定在摄像头支架（16）上；所述的第一舵机（14）在水平面上旋转，第二舵机（15）的旋转面垂直于第一舵机（14）的旋转面，即第二舵机（15）的旋转面垂直于水平面，第一舵机（14）、第二舵机（15）的运动都由第二微处理器（12）控制；所述的USB摄像头（17）采集的视频信息传输给第二微处理器（12）；所述的第二微处理器（12）将USB摄像头（17）采集的视频信息处理后传送给路由器（13），然后由路由器（13）发送给接收终端，接收终端发送的控制信号通过路由器（13）传送给第二微处理器（12）。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱行，蒋嘉柔，梅勤勇，彭尘雨，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：