【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在林业调查中郁闭环境下测量树高的方法，特别是一种用机器人测定活立木树干任意高度处直径的方法。
技术介绍
到目前为止，树高主要用测高仪、激光测高仪、超声波测距仪或者是罗盘结合标杆等测量仪器进行测量。测高仪则是林业上普遍采用的树高测定工具，但是这个工具有个不好的地方仰角有限，要测量一棵树的高度必须退到距离该树一定远的距离方可。应用罗盘仪结合标杆 也可以测量树高，但是要求坡度不要太大。而激光测高仪同样无法避免密林中树枝的视觉阻碍。因此，在森林资源调查过程中采用传统的侧高仪器测定树高不可避免地带来了很多 麻烦与误差。目前在林业方面尚没有方便实用的测量树高的仪器设备，本专利技术方法简单使用、精度高、方便操作，可望在林业调查上广泛使用，解决在密闭树林中，树梢被遮挡的情况下，用传统角规测树高方法无法测量树高时使用的一种方法，以全国数以万计的林业基层单位和技术人员、及至全球林业上的需要，前景实在可观。
技术实现思路
为了克服现有的测高仪器在测定树高过程中不可避免地带来的很多麻烦与误差，本专利技术的目的是提供一种测树机器人及其使用方法。本专利技术的目的是这样实现的I.遥控携带测高仪的爬树型机器人到树梢部位，机器人自动测定离地面高度，并同时发出信号，地面仪器通过接收信号得到目标树树高H。2.测量型机器人在活立木任意位置处测的同一高度平面上树干表面的四点坐标，运用已知三点坐标可以确定圆的理论依据，利用最小二乘原理推出计算该高度出树木直径的计算公式，计算方法如下首先假设树根处坐标为(0，0，0)，由根据步骤I可以得到树高H，则树梢的坐标为(0，0，H)，机器人自树...
【技术保护点】
一种用机器人测定活立木树高和任意处直径的技术方法，其特征是：在目标树被遮挡的情况下，引入一种爬树型机器人，通过机器人在树梢发射信号至地面接收器，从而测得树高，同时机器人在下降过程中，在同一高度处测定树干表面四点坐标，进而计算出活立木任意处的直径的方法。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：冯仲科，王永国，王佳，仇琪，高原，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。