本发明专利技术提供一种可在短时间内对冲压件进行检查，并且小型化用于检查冲压件的装置的冲压件检查装置。在将成品工件(W)传送到托盘的堆垛机器人(50)上安装机械手(60)，并在机械手(60)的主体部(61)上安装：吸住成品工件的各个真空吸盘(62、63)；激振成品工件的激振机构(64)；检测基于激振机构(64)的成品工件的振动状态的振动检测传感器(65)；存储记录来自振动检测传感器(65)的检测信号的数据记录器；将存储记录在数据记录器上的检测信号无线发送到解析装置(81)的发送机；驱动振动检测传感器(65)、数据记录器、发送机的充电电池(69)。其中，解析装置(81)基于来自发送机的检测信号来判断成品工件的好坏。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种检查冲压件的好坏的冲压件检查装置，尤其涉及一种设置在具备卸垛送料部(Destack Feeder)、冲压成型部、堆垛部(palletizer)的冲压生产线上的冲压件检查装置。
技术介绍
目前，汽车等的车体是通过多エ位压カ加工机或串联式冲压加工机等将钢 铁或铝等板材(エ件)冲压加工(塑性加工)成具有复杂的凹凸的曲面形状等而形成的。这样的冲压件通过利用多个模具进行的多次冲压加工，形成为逐渐接近最終形状。因此，相比用一次冲压加工形成最終形状的情况，分割加工エ序可以缩短加工时间，因此能够提高生产效率。在如此地进行多次冲压加工吋，需要从ー个冲压加工连续地转移(约3秒)到另一个冲压加工，因此难以设置安排在哪个时机且花多长时间来检查冲压件中是否有裂纹的步骤。因此，需要重新研究检查方法和检查时机等，以缩短检查冲压件的好坏时所需的时间。作为检查冲压件的好坏(优良)的检查装置，例如可从专利文献I所记载的技术中了解。专利文献I所记载的技术为，具备产生超声波的发送探针以及接收超声波的接收探针，并将这些各个探针移动到被检查体(检查对象的冲压件)的上方。各个探针以预定的扫描节距(scanning pitch)在被检查体的上方往返地移动,然后用红外线摄像机和闪光装置拍摄裂纹的形状和大小，并基于此来判断被检查体的好坏。但是，在上述的记载于专利文献I中的检查装置中，通过以预定的扫描节距在被检查体的上方往返地移动而进行依据超声波的检查，然后基于红外线摄像机的拍摄结果判断被检查体的好坏。因此，判断好坏时耗费时间，尤其需要用于检查的各种装置(各探针、移动各探针的驱动机构、红外线摄像机、闪光装置等)。因此，不仅难以应用在多エ位压力加エ机等机器上，而且还存在使检查装置大型化的问题。专利文献I :日本特开2006-170684号公报(图I、图2)
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够在短时间内检查冲压件，并且可使应用于检查冲压件的装置小型化的冲压件检查装置。本专利技术的冲压件检查装置为用于检查冲压件的好坏的冲压件检查装置，其特征在于冲压件检查装置具有具备抓取所述冲压件的机械手而搬运所述冲压件的机器人。其中，所述机械手具备激振所述冲压件的激振机构；检测由所述激振机构引起的所述冲压件的振动状态的振动检测部；将来自所述振动检测部的检测信号发送到解析装置的发送机。并且，所述解析装置基于来自所述发送机的所述检测信号，判断所述冲要件的好坏。本专利技术的冲压件检查装置，其特征在于，所述机械手具备向所述振动检测部以及所述发送机中的至少一方供电的充电电池。并且，通过所述机器人的驱动，从布置在所述机器人的活动范围的机械手存放架中取出所述机械手，或者所述机械手被存放在机械手存放架。所述机械手存放架具备向所述充电电池进行充电的充电装置。本专利技术的冲压件检查装置，其特征在于，所述激振机构设置在分别距所述机械手的对于所述冲压件的多个抓取位置相离大致相同距离的位置。本专利技术的冲压件检查装置，其特征在于还具备驱动设置在所述机械手的用于吸住而抓取所述冲压件的真空吸盘的气源。并且，通过所述气源驱动所述激振机构。本专利技术的冲压件检查装置，其特征在于还具备存储记录来自所述振动检测部的所述检测信号的数据记录器，所述数据记录器设置在所述机械手上。并且，所述发送机将存储记录在所述数据记录器的所述检测信号无线发送到所述解析装置。根据本专利技术，在安装在传送冲压件的机器人的机械手上安装激振冲压件的激振机构；检测由激振机构引起的冲压件的振动状态的振动检测部；将来自所述振动检测部的检测信号发送到解析装置的发送机。并且，解析装置基于来自发送机的检测信号，判断所述 冲要件的好坏。由此，可由解析装置在搬运冲压件的短时间内，依据与该冲压件的好坏相关的检测信号来判断冲压件的好坏。并且，用在检查冲压件的装置可以由可安装在机械手的小型装置构成，从而能够实现检查装置的小型化。根据本专利技术，通过机器人的驱动，从布置在机器人的活动范围内的机械手存放架中取出机械手，或者机械手被存放在机械手存放架，并且，机械手存放架具备向充电电池进行充电的充电装置，因此，通过机器人的驱动，可自动地向充电电池进行充电，或者换掉完成充电的机械手。根据本专利技术，激振机构设置在分别距机械手的对于冲压件的多个抓取位置相离大致相同距离的位置。由此，通过激振机构使冲压件处于良好的激振状态。根据本专利技术，还具备驱动设置在机械手的用于吸住而抓取冲压件的真空吸盘的气源，并且，通过气源驱动激振机构。由此无需另设新的用于驱动激振机构的驱动机构。因此，检查装置得到简化，从而能够抑制成本增长，并且可抑制检查装置的大型化。附图说明图I是示出冲压生产线的一例的立体图；图2是示出从上方观察图I的堆垛部的图；图3是说明堆垛机器人的详细构造的说明图；图4的(a)、(b)是说明机械手的详细构造的说明图； 图5是说明存放机械手的机械手存放架的说明图；图6是说明冲压件检查装置的操作的流程图；图7是说明根据第二实施方式的机械手的说明图；图8是说明根据第三实施方式的机械手的说明图。符号说明10为多エ位冲压生产线(冲压生产线)，20为卸垛送料部，30为冲压成型部，40为堆垛部，42为托盘，50为堆垛机器人(机器人，冲压件检查装置)，54为第二臂部，56c为气泵(气源)，60为机械手(冲压件检查装置)，61为主体部(冲压件检查装置)，62为第一真空吸盘(真空吸盘，冲压件检查装置)，63为第二真空吸盘(真空吸盘，冲压件检查装置)，64为激振机构(冲压件检查装置)，65为振动检测传感器(振动检测部，冲压件检查装置)，67为数据记录器(冲压件检查装置)，68为发送机(冲压件检查装置)，69为充电电池(冲压件检查装置)，70为机械手存放架,73为充电装置,81为解析装置(冲压件检查装置)，W为成品エ件(冲压件)。具体实施例方式以下，參照附图来详细说明本专利技术的第一实施方式。图I是示出冲压生产线的一例的立体图，图2是从上部观察图I的堆垛部的图，图3是说明堆垛机器人的详细构造的说明图，图4的(a)、(b)是说明机械手的详细构造的说明图，图5是说明存放机械手的机械手存放架的说明图。 如图I所示，作为冲压生产线的多エ位冲压生产线10根据冲压件的形状等在エ厂等的室内被并列地设置成多排，并在供应加工前的钢板的ー侧(图中左側)布置卸垛送料部20。在该卸垛送料部20中，一张ー张地分离堆叠在一起的钢板(エ件)21，并使分离的钢板21定位成朝向其后的冲压成型部30。冲压成型部30构成为形成三维多エ位冲压且执行四个冲压エ序。即，在エ厂等的地面FL，从卸垛送料部20侧开始依次等间距地并排设置第一固定模具31a、第二固定模具31b、第三固定模具31c、第四固定模具31d。并且，在冲压成型部30的主体部32，面向各个固定模具31a 31d，依次等间距地并排设置第一升降模具33a、第二升降模具33b、第三升降模具33c、第四升降模具33d。各升降模具33a 33d通过设置在主体部32的内部的联动驱动机构(未图示)，在预定的时机(例如每三秒)进行升降。各个固定模具31a 31d以及各个升降模具33a 33d构成为，随着各个第一模具31a、33a向各个第四模具31d、33d，逐渐接近最終形状。S卩，钢板21被冲压加工为，经过本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种冲压件检查装置，用于检查冲压件的好坏的冲压件检查装置，其特征在于具有具备抓取所述冲压件的机械手而搬运所述冲压件的机器人，其中，所述机械手具备：激振所述冲压件的激振机构；检测由所述激振机构引起的所述冲压件的振动状态的振动检测部；将来自所述振动检测部的检测信号发送到解析装置的发送机，并且，所述解析装置基于来自所述发送机的所述检测信号，判断所述冲要件的好坏。
【技术特征摘要】
2011.03.30 JP 2011-0765081.一种冲压件检查装置，用于检查冲压件的好坏的冲压件检查装置，其特征在于具有具备抓取所述冲压件的机械手而搬运所述冲压件的机器人， 其中，所述机械手具备 激振所述冲压件的激振机构； 检测由所述激振机构引起的所述冲压件的振动状态的振动检测部； 将来自所述振动检测部的检测信号发送到解析装置的发送机， 并且，所述解析装置基于来自所述发送机的所述检测信号，判断所述冲要件的好坏。2.根据权利要求I所述的冲压件检查装置，其特征在于， 所述机械手具备向所述振动检测部以及所述发送机中的至少一方供电的充电电池， 通过所述机器人的驱动，从布置在所述机器人的活动范围的机械手存放架中取出所述机械手，或者所述机械手被存放在所述机械手存放架， 所述机械手存放架具备向所述充电电池进行充电的充电装置。3.根据权利要求I或2所述的冲压件检查装置，其特征在于，所述激振机构设置在分别距所述机械手的对于所述冲压件的多个抓取位置相离大致相同距离的位置。4.根据权利要求I或2所述的冲压件检查装置，其特征在于还具备驱动设置在所述机械手的用于吸住而抓取所述冲压件的真空吸盘的气源， 并且，通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥邦明，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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