车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置，即使智能停车辅助系统输入的要求转向角过度，也可以缓冲电动助力转向装置的响应，并控制电机角速度而防止损伤装置，减少振动，耐强扰动，控制精密度高而提升转向性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置，具体是，即使智能停车辅助系统输入的转向角要求过度，也可以缓解电动助力转向装置的响应而预防转向时损伤装置、减少振动的车辆智能停车辅助系统用电动助力车向装置之协调控制装置。
技术介绍
一般车辆使用的转向系统是利用电子控制装置(Electronic Control Unit ECU)，随车速减少车辆方向盘的操作力，可以轻便、迅速地完成转向操作的系统，有别于已知的在利用油压泵油压的油压式动力转向装置上装配调油压电子控制阀以调节协助量的电动转向系统，以及纯粹在电机的驱动下调节辅助量的电动助力转向装置(Motor DrivenPower Steering Apparatus: MDPS)。还有一种智能停车辅助系统(Smart Parking Assistant System: SPAS),可以帮助驾驶员解决因停车空间导致的难以停车的问题。智能停车辅助系统(SPAS)是利用摄像头搜索停车领域，检测有无停车领域之后，如果有空的停车领域，则检测停车线的边角，利用距离传感器，采集边角的坐标，然后对停车空间和车辆大小进行比较，掌握能否停车，经判断可以停车，则判断停车线形态，然后根据停车线形态设定停车车辆的方向，然后基于停车车辆的方向和当前车辆位置，运算停车轨道之后，使车辆沿停车轨道自动停车的系统。所述技术指的是本专利技术所属
的
技术介绍
，而不是传统技术。所述智能停车辅助系统是利用电动助力转向装置执行自动停车功能，通过协调控制装置，对于智能停车辅助系统要求的转向角，用电动助力转向装置的转向角和转向角速度进行转换，监控控制状态并加以控制，实现转向而自动停车，此外对相互控制状态也实施监控，以免出现运转上的错误。但智能停车辅助系统的过度转向角要求传送至电动助力转向装置，则电动助力转向装置也会过度而做出响应，而且这种状态持续下去，会严重损伤电动助力转向装置。如智能停车辅助系统，在外部输入的作用下，电动助力转向装置急剧变动时，因转向角速度的振动而带给驾驶员不适感。
技术实现思路
本专利技术是为改善所述问题而创造，目的在于提供一种即使智能停车辅助系统输入控制目标要求量过度，也可以缓解电动助力转向装置的响应，可以通过电机角速度进行控制，以免损伤装置，进而减少振动，耐强扰动，控制精密度高而提升转向性能的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置。依照本专利技术一实施例，车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制控制装置，包括位置控制部，根据转向角传感器输入的车轮转向角和智能停车辅助系统输入的要求转向角，运算需自动转向的目标转向角速度；极限值设定部，通过智能停车辅助系统输入的要求转向角，判断要求值是否过度，随后决定过度目标极限设定值，从而减少目标转向角速度；目标角速度设定部，通过位置控制部运算的目标转向角速度和极限值设定部设定的过度目标极限设定值，运算最终目标转向角速度，对最终目标转向角速度应用减速比，转换成最终目标电机角速度；电机角速度控制部，通过目标角速度设定部输入的最终目标电机角速度和电机角度速度传感器输入的电机角速度，运算控制电机用角速度控制值，然后输出到电动助力转向装置。本专利技术中极限值设定部是根据智能停车辅助系统输入的要求转向角的输入周期，运算转向角加速度，与已设定的过度要求极限设定值比较后决定过度目标极限设定值，从而减少目标转向角速度。依照本专利技术，即使智能停车辅助系统输入的转向角要求过度，也可以缓解电动助力转向装置的响应，而且通过电机角速度实施控制，可防止损伤装置和减少振动之外，还可以耐强扰动，控制精密度高而提升转向性能。 附图说明图I是本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置结构示意 图2是本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置具体结构示意 图3是本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置的角速度变化量曲线图。附图标记说明 10 :智能停车辅助系统 20 :协调控制装置 22 :位置控制部 24 :极限值控制部 26 :目标角速度设定部 28 :电机角速度控制部 30 :电动助力转向装置 40 :转向角传感器 50 :电机角速度传感器。具体实施例方式下面结合附图，对本专利技术即车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置一实施例，详细进行描述。描述过程中，图示上的线厚度或者构件大小等，为了说明得更加简单和明了，会有所夸张。下述用语是根据本专利技术功能进行定义，根据使用者、运用者的意图或者惯例会有所不同。但，这些用语应以本说明书的全部内容为基础进行定义。图I是本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置结构示意图，图2是本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置的具体结构示意图。图I是本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置结构示意图，协调控制装置20是从智能停车辅助系统10为自动停车输入要求转向角以后，从转向角传感器40和电机角速度传感器50接收车轮转向角和电机角速度，对控制状态实施监控，同时为驱动电动助力转向装置30的电机(无图示)，根据要求转向角，输出角速度控制值实施转向而自动停车。协调控制装置20是智能停车辅助系统10输入过度转向角要求值时，为减少目标转向角速度，设定过度目标极限设定值，缓冲对过度要求量的响应而防止损伤电动助力转向装置30。具体地说，如图2所示，本专利技术一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置包括位置控制部22、极限值设定部24、目标角速度设定部25和电机 角速度控制部28。位置控制部22是通过转向角传感器40输入的车轮转向角和智能停车辅助系统10输入的要求转向角，运算需自动转向的目标转向角速度。即根据智能停车辅助系统10运算的停车轨道，运算自动停车所需的要求转向角，则位置控制部22通过转向角传感器40，判断当前车辆的车轮转向角，运算目标转向角以响应要求转向角，并根据智能停车辅助系统10输入的要求转向角的输入周期运算目标转向角速度。智能停车辅助系统10输入的要求转向角是,通过CAN通信,按20ms单位的输入周期输入而运算要求转向角速度。极限值设定部24是通过智能停车辅助系统10输入的要求转向角，判断要求值是否过度后决定过度目标极限设定值，以减少目标转向角速度。极限值设定部24是以20ms为输入周期，通过CAN通信输入而运算要求转向角的要求转向角速度，并用来运算要求角加速度之后，如果超过过度要求极限设定值，则判断为过度要求值。判断为过度要求值后，决定过度目标极限设定值，以减少目标转向角速度。例如，要求转向角加速度为方形波形态，要求急转向角加速度时，按指数函数的变换形式决定过度目标极限设值， 此时过度目标极限设定值，可以根据已设定的列表(Table)决定,使其与要求转向角加速度相对应。目标角速度设定部26是通过位置控制部22运算的目标转向角速度和极限值设定部24设定的过度目标极限设定值，运算最终目标转向角速度之后，将最终目标转向角速度转换成最终目标电机角速度。此时目标角速度设定部26包括应用减速比转换最终目标电机角速度的转换本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置，其特征在于，包括：位置控制部，通过转向角传感器输入的车轮转向角和智能停车辅助系统输入的要求转向角，运算需自动转向的目标转向角速度；极限值设定部，通过所述智能停车辅助系统输入的所述要求转向角，判断要求值是否过度，根据判断决定过度目标极限设定值而减少所述目标转向角速度；目标角速度设定部，通过所述位置控制部运算的所述目标转向角速度和所述极限值设定部设定的所述过度目标极限设定值，运算最终目标转向角速度，对所述最终目标转向角速度应用减速比，通过转换为所述最终目标电机角速度的转换器，将所述最终目标转向角速度转换成最终目标电机角速度；电机角速度控制部，通过所述目标角速度设定部输入的所述最终目标电机角速度和电机角速度传感器输入的电机角速度，运算出用于控制电机的角速度控制值，输出到电动助力转向装置。

【技术特征摘要】
2011.04.14 KR 10-2011-00348091.一种车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置，其特征在于，包括 位置控制部，通过转向角传感器输入的车轮转向角和智能停车辅助系统输入的要求转向角，运算需自动转向的目标转向角速度； 极限值设定部，通过所述智能停车辅助系统输入的所述要求转向角，判断要求值是否过度，根据判断决定过度目标极限设定值而减少所述目标转向角速度； 目标角速度设定部，通过所述位置控制部运算的所述目标转向角速度和所述极限值设定部设定的所述过度目标极限设定值，运算最终目标转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：金正求，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：