结合脏污检测机制的清洁路线引导方法技术

一种结合脏污检测机制的清洁路线引导方法，执行于一自动清洁装置，用以产生一清洁路径，以引导自动清洁装置清洁一待清洁区域，其中待清洁区域中可定义多个网格。该方法是先于待清洁区域中移动自动清洁装置以清除脏污，并持续检测所清除的脏污流量，以取得当前所在网格的脏乱程度；若当前所在网格的脏乱程度超过一门坎值时，标记网格为一脏乱网格；执行一算法，依据所标记的脏乱网格，找出一可以通过所有脏乱网格的最短路径，以作为一清洁路径；最后，依据清洁路径移动自动清洁装置通过每一脏乱网格，依序清洁每一脏乱网格。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种结合脏污检测机制的清洁路线引导方法，执行于一自动清洁装置，用以产生一清洁路径，以供该自动清洁装置依据该清洁路径清洁一待清洁区域，其中该待清洁区域中可定义多个网格；该方法包含：于该待清洁区域中移动该自动清洁装置，并以该自动清洁装置清除脏污；在移动该自动清洁装置的过程中，持续执行一同时定位及绘制地图算法，以对该自动清洁装置所在的当前位置进行定位；在移动该自动清洁装置的过程中，检测所清除的脏污流量，以取得该当前所在网格的脏乱程度；当该当前所在网格的脏乱程度超过一门坎值时，标记该网格为一脏乱网格；依据所标记的脏乱网格，找出一可以通过所有脏乱网格的最短路径，以作为一清洁路径；及依据该清洁路径移动自动清洁装置通过每一该脏乱网格，依序清洁每一该脏乱网格。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈水石，滕有为，
申请(专利权)人：恩斯迈电子深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：