协作式位置/方位估计制造技术

除其他方面以外，公开了至少根据一个或多个信号源（10）的相应位置估计来估计第一类型设备（11）的位置和方位中的至少一个，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源（10）的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备（12）处接收的来自该信号源（10）的相应信号、所述一个或多个第二类型设备（12）的相应位置，以及所述一个或多个信号源（10）与所述第一类型设备（11）之间的相应位置关系来确定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在至少一个第二类型设备的帮助下协作地估计第一类型设备的位置和/或方位。
技术介绍
设备(例如，移动设备)的位置和方位信息对基于位置的服务供应(例如，导航和信息服务)以及服务提升而言非常重要。作为一个实例，如果设备在自组网络中连接以进行多视图视听内容捕获，则需要精确获知设备的位置和方位。在这种多视图内容捕获操作中，设备例如可以用作相机、摄像机或仅用作录音机。设备例如可作为内容捕获客户端连接到任意视角服务供应。获知视听 源视角并在多设备系统中同步捕获内容对于有效地存储、分析、处理和表示媒体而言非常重要。作为进一步的实例，增强现实服务需要设备用户的精确位置和方位以便有意义地呈现给定位置内的媒体项。
技术实现思路
在本专利技术的第一方面中，公开一种方法，包括至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少一个-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及-所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。在本专利技术的此第一方面中，还公开一种计算机程序，其中包括当所述计算机程序在处理器上执行时，用于执行如本专利技术的第一方面中所述的方法的程序代码。所述计算机程序例如可以通过网络(例如，因特网)分发。所述计算机程序例如可以在计算机可读介质中存储和编码。所述计算机程序例如可以至少部分地表示处理器的软件和/或固件。在本专利技术的此第一方面，还公开一种计算机可读介质，其上存储如本专利技术的第一方面中所述的计算机程序。所述计算机可读介质例如可以体现为电、磁、电磁、光或其他存储介质，并且可以是可移动介质或者固定安装在装置或设备中的介质。此类计算机可读介质的非限制性实例包括随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)。所述计算机可读介质例如可以是有形介质，例如有形存储介质。所述计算机可读介质被理解为可由计算机读取，例如由处理器读取。在本专利技术的此第一方面，还公开一种装置，所述装置被配置为执行如本专利技术的第一方面中所述的方法。在本专利技术的此第一方面，还公开一种装置，所述装置包括用于至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少一个的部件-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及-所述一个或多个信号源与所述第一 类型设备之间的相应位置关系。在本专利技术的此第一方面，还公开一种装置，所述装置包括至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少一个-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及-所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。包括在所述存储器中的计算机程序代码例如可以至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。所述存储器的非限制性实例包括可由所述处理器访问的RAM或ROM。如本专利技术的第一方面中所述的装置例如可以包括在所述第一类型设备、所述一个或多个第二类型设备之一或另一设备中，所述设备例如是实现诸如位置服务之类的服务的单元(例如，服务器)。如本专利技术的第一方面中所述，至少根据所述一个或多个信号源的相应位置估计以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来估计所述第一类型设备的位置和/或方位。如果所述第一类型设备在自组网络中连接以进行多视图视听内容捕获，则可能例如需要此估计的位置和/或方位，此估计的位置和/或方位可以在其他基于位置/方位的服务(例如，导航或增强现实)中使用。其中，所述位置例如可以通过预定义的坐标系统(例如，大地坐标)来表示。所述方位例如可以被理解为所述第一类型设备相对于预定义的坐标系统的排列(例如，其轴或平面之一的排列)，所述预定义的坐标系统可以与表示所述位置的坐标系统相同，也可以是不同的坐标系统。所述第一类型设备和所述一个或多个第二类型设备例如可以是便携式电子设备，例如移动电话、个人数字助理或媒体呈现设备。第一类型设备的非限制性实例是未配备精确定位功能(例如，基于卫星的定位功能)的“基本”设备。第二类型设备的非限制性实例是配备精确定位功能(例如，基于卫星的定位功能)的“复杂”设备。所述位置和/或方位的估计利用发出可以在所述第二类型设备处接收(以及，在本专利技术的某些实施例中，也在所述第一类型设备处接收)的相应信号的一个或多个信号源。此类信号的非限制性实例是(举例而言)声、光、电、磁或电磁信号，并且所述信号源然后可以相应地体现为能够产生此类信号。所述信号源可以有目的地在所述第一类型设备和所述第二类型设备所在的环境中部署(例如，根据特定计划)，或者无论以何种方式位于所述环境中。在本专利技术的某些实施例中，一个或多个信号源还可以包括在所述第一类型设备中。但是，有些或所有信号源还可能不包括在所述第一类型设备中，以及还可能不连接到或不依赖于所述第一类型设备。例如，一个信号源可包括在所述第一类型设备中，而其他信号源可不包括在所述第一类型设备中。应指出的是，即使来自同一信号源(因而在由信号源发送时完全相同)，在不同设备(例如，在第一类型设备和第二类型设备，或在不同的第二类型设备)处分别接收的来自信号源的信号也可能不同，这是例如因为接收时间不同和/或信号朝不同设备传播的状况不同(包括不同的传播延迟)。所述位置和/或方位的估计基于所述一个或多个信号源的相应位置估计(即，例如对于每个信号源存在一个位置估计)以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系(即，例如每个信号源与第一类型设备之间存在一个位置关系)。因此，所述估计可以仅基于单个信号源，也可以基于两个或更多个信号源。所述一个或多个信号源的位置估计例如可以至少部分地表示为区域或地区，另外在统计意义上例如可以表示为概率密度函数。信号源的位置估计在本说明书全文中被理解 为信号源的位置的估计。信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号(即，例如在每个第二类型设备处接收从信号源发送的一个信号，从而针对每个第二类型设备产生相应接收信号，其中不同第二类型设备处的接收信号可能相同，也可能不同(例如，具有不同的延迟))以及所述一个或多个第二类型设备的相应位置(即，例如每个第二类型设备存在一个位置)来确定。所述第二类型设备的位置例如可以使用定位技术来确定，例如基于卫星的定位技术(例如，根据全球导航卫星系统(GNSS)，例如全球定位系统(GPS)、伽利略定位系统或GL0NASS系统)、基于小区ID的定位系统或基于信标(例如，基站)信号接收和根据三角定位的定位系统。所述第二类型设备的位置同样可以是事先已知的，例如所述第二类型设备为固定设备(不移动)的情况。所述位置然后例如可以被视为例如在安装所述第二类型设备期间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.ー种方法，包括 -至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少ー个 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。2.如权利要求I中所述的方法，其中所述ー个或多个信号源是发出相应音频信号的声源。3.如权利要求I至2中的任ー权利要求中所述的方法，其中至少根据所述ー个或多个第二类型设备的所述相应位置、所述ー个或多个第二类型设备的相应方位以及至少根据在所述ー个或多个第二类型设备处接收的所述相应信号所确定的在该信号源与所述ー个或多个第二类型设备之间的相应方向的相应估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。4.如权利要求3中所述的方法，其中还根据该信号源与所述ー个或多个第二类型设备之间的相应距离的相应估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。5.如权利要求I至4中的任ー权利要求中所述的方法，其中还根据该信号源的至少ー个先前确定的位置估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。6.如权利要求I至5中的任ー权利要求中所述的方法，其中还根据在所述ー个或多个第二类型设备中的ー个第二类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。7.如权利要求I至6中的任ー权利要求中所述的方法，其中分析在所述第二类型设备处接收的所述相应信号以判定它们是否来自同一信号源并因此可以共同用作确定该信号源的所述至少ー个位置估计的基础。8.如权利要求I至7中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述ー个或多个信号源中的至少ー个信号源包括在所述第一类型设备中，并且其中包括在所述第一类型设备中的所述至少ー个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。9.如权利要求8中所述的方法，其中由所述第一类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计。10.如权利要求9中所述的方法，还包括 -在所述第一类型设备处，从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。11.如权利要求I至7中的任ー权利要求中所述的方法，其中至少基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号来估计该信号源与所述第一类型设备之间的至少ー个位置关系。12.如权利要求11中所述的方法，其中至少基于该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系，其中至少根据在所述第一类型设备处接收的所述信号来确定该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计。13.如权利要求12中所述的方法，其中还基于所述第一类型设备的方位来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系。14.如权利要求12至13中的任ー权利要求中所述的方法，其中还基于该信号源与所述第一类型设备之间的距离估计来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系。15.如权利要求11至14中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计还基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差。16.如权利要求11至15中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备和所述ー个或多个第二类型设备处的信号接收是持续和重复的信号接收，直到认为存在作为所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计的基础的预定数量信号源，或者直到达到所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计的预定精确度为止。17.如权利要求11至16中的任ー权利要求中所述的方法，其中由所述第一类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计。18.如权利要求17中所述的方法，所述方法还包括 -在所述第一类型设备处，接收来自所述ー个或多个信号源的相应信号； -根据所接收的信号，在所述第一类型设备处估计所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系；以及 -在所述第一类型设备处，从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。19.如权利要求I至8和11至16中的任ー权利要求中所述的方法，其中由所述第二类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计。20.如权利要求19中所述的方法，所述方法还包括 -在所述第二类型设备处，接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系和可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的ー个； -在所述第二类型设备处，获取所述第二类型设备的位置； -在所述第二类型设备处，接收来自ー个或多个信号源的相应信号； 以及 -在所述第二类型设备处，至少根据来自所述ー个或多个信号源的所接收的信号和所获取的所述第二类型设备的位置来确定所述ー个或多个信号源的相应位置估计。21.如权利要求20中所述的方法，还包括 -在所述第二类型设备处，从至少ー个其他第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备中的所述至少ー个其他第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务； 其中还根据所接收的所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的所述信息中的ー个在所述第二类型设备处确定所述相应位置估计。22.如权利要求I至8和11至16中的任ー权利要求中所述的方法，其中由服务来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计。23.如权利要求22中所述的方法，所述方法还包括 -由所述服务从所述ー个或多个第二类型设备接收所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个； -由所述服务从所述第一类型设备接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系以及可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的ー个。24.如权利要求I至23中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计包括 -至少考虑所述相应位置估计和所述相应位置关系中与所述ー个或多个信号源中的同一信号源相关的那些相应位置估计和相应位置关系，以便针对所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个建立信号源特定的约束；以及 -至少合并所述信号源特定的约束以获取所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计。25.如权利要求24中所述的方法，其中与所述同一信号源相关的所述相应位置估计和所述相应位置关系根据所述信号源发出的相应信号来识别。26.如权利要求I至25中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计还基于所述第一类型设备的估计位置。27.如权利要求I至26中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计还基于先前估计的位置和先前估计的方位中的至少ー个。28.如权利要求I至27中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备以直接方式和间接方式中的ー种方式来触发所述ー个或多个第二类型设备处的信号接收。29.如权利要求I至28中的任ー权利要求中所述的方法，其中如果确定在ー个或多个信号源的ー个或多个可用位置估计之中以及在ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的可用位置关系之中，甚至没有一个所述可用位置估计以及没有一个所述可用位置关系与同一信号源相关，则执行操作以在至少ー个尚未对所述可用位置估计做出贡献的第二类型设备处触发信号接收。30.ー种装置，包括 -用于至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的部件 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。31.如权利要求30中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。32.如权利要求31中所述的装置，其中所述第一类型设备包括所述ー个或多个信号源中的至少ー个信号源，并且其中包括在所述第一类型设备中的所述至少ー个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。33.如权利要求32中所述的装置，还包括 用于从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー的部件所·述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。34.如权利要求30中所述的装置，其中至少基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号来估计该信号源与所述第一类型设备之间的至少ー个位置关系。35.如权利要求34中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。36.如权利要求35中所述的装置，还包括 -用于接收来自所述ー个或多个信号源的相应信号的部件； -用于根据所接收的信号估计所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的部件；以及 -用于从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー的部件所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。37.如权利要求30中所述的装置，其中所述装置是所述第二类型设备或是其一部分。38.如权利要求37中所述的装置，还包括 -用于接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系和可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的一个的部件； -用于获取所述第二类型设备的位置的部件； -用于接收来自ー个或多个信号源的相应信号的部件；以及 -用于至少根据来自所述ー个或多个信号源的所接收的信号和所获取的所述第二类型设备的位置来确定所述ー个或多个信号源的相应位置估计的部件。39.如权利要求38中所述的装置，还包括 -用于从至少ー个其他第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー的部件所述ー个或多个信号源的相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备中的所述至少一个其他第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务； 其中还根据所接收的所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的所述信息中的一个确定所述相应位置估计。40.如权利要求30中所述的装置，其中所述装置还包括 -用于从所述ー个或多个第二类型设备接收所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个的部件；以及 -用于从所述第一类型设备接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系以及可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的一个的部件。41.ー种装置，包括至少ー个处理器；以及包括计算机程序代码的至少ー个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少ー个 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。42.如权利要求41中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。43.如权利要求42中所述的装置，其中所述第一类型设备包括所述ー个或多个信号源中的至少ー个信号源，并且其中包括在所述第一类型设备中的所述至少ー个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。44.如权利要求43中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置 -从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。45.如权利要求41中所述的装置，其中至少基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号来估计该信号源与所述第一类型设备之间的至少ー个位置关系。46.如权利要求45中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。47.如权利要求46中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·汉努卡塞拉，P·奥加拉，
申请(专利权)人：诺基亚公司，
类型：发明
国别省市：