一种多焊接机器人协调控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多焊接机器人协调控制系统，涉及机器人控制技术领域。该系统包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪。优点：经济、方便、灵活，并且可以大大地降低生产成本。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人控制
，具体是一种多焊接机器人协调控制系统。技术背景随着焊接机器人焊接任务的复杂性不断增加，单个焊接机器人体现出了灵活性差、效率低等缺点，已经满足不了焊接工艺的需求。因而，多焊接机器人协调控制是当今焊接机器人领域的一个热门话题。多焊接机器人协调控制系统逐渐成为发展的主要趋势，多焊接机器人协调的行为可以极大程度的提高整个系统的效用。相对于单焊接机器人系统， 一个相互协调的多焊接机器人系统具有诸多的优越性。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供了一种多焊接机器人协调控制系统，同时控制多个焊接机器人工作，提高整个系统的效率。本技术是以如下技术方案实现的一种多焊接机器人的协调控制系统，包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪；与总控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多焊接机器人协调控制系统，其特征在于包括多个用于驱动控制焊接机器人运动的子控制系统；与多个子控制系统连接用于分析、处理信息，实时向子控制系统发出控制指令的总控制系统；与总控制系统连接用于获得伺服电机的转速及转角信息的光电编码器；与总控制系统连接用于获得机械臂的力学性能的测力传感器；与总控制系统连接用于实时采集焊缝熔池信息的接近传感器和激光视觉传感器；与总控制系统连接用于对需要焊接的工件进行三维扫描的三维激光扫描仪；与总控制系统连接的人机接口。2.根据权利要求I所述的一种多焊接机器人协调控制系统，其特征在于所述子控制系统包括用于接收总控...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙辉辉，訾斌，魏明生，钱森，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：实用新型
国别省市：