胶囊型医疗装置用引导系统以及胶囊型医疗装置的引导方法制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统(1)具备：第一磁场梯度设定部(46)，其求出产生使胶囊型内窥镜(10)的浮力、重力以及铅垂方向的磁引力在液体中的合力大致为0的铅垂方向的磁引力的磁场的磁梯度作为第一磁梯度；以及磁场设定部(48)，其在没有通过操作输入部(7)输入引导指示信息的情况下，使磁场产生部(2)施加具有第一磁梯度的磁场，在通过操作输入部(7)输入了引导指示信息的情况下，使磁场产生部(2)施加第一磁梯度加上与从操作输入部(7)输入的引导指示信息对应的磁梯度而得到的磁梯度的磁场。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对具有磁场响应部并被导入到被检体内的液体中的胶囊型医疗装置进行引导的。
技术介绍
以往，在内窥镜领域中，研制出以下胶囊型内窥镜在形成为能够导入到患者等被检体的消化管内的大小的胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能。胶囊型内窥镜在从被检体的口中被吞服之后，通过蠕动运动等在消化管内进行移动。胶囊型内窥镜在从被导入到被检体的消化管内部之后直到被排出到被检体外部的期间，依次获取该被检体的脏器内部的图像(以下，有时称为体内图像)，将获取到的体内图像以无线方式依次发送到被检体外部的接收装置。胶囊型内窥镜所拍摄到的各体内图像通过接收装置被取入到图像显示装置。图像显示装置使取入的各体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医师或者护士等用户观察图像显示装置显示的被检体的各体内图像，通过观察各体内图像来检查被检体的脏器内部。进一步，近年来，提出了一种通过磁力引导(以下，称为磁性引导)被检体内部的胶囊型内窥镜的引导系统。通常，在该引导系统中，胶囊型内窥镜在胶囊型壳体内部还具备永久磁体，图像显示装置实时地显示由被检体内部的胶囊型内窥镜依次拍摄到的各体内图像。并且，在胶囊型内窥镜的引导系统中，对上述被检体内部的胶囊型内窥镜施加磁场，通过由于施加的该磁场而受到的磁引力将被检体内部的胶囊型内窥镜磁性引导到期望的位置。用户一边参照由该图像显示装置显示的体内图像一边使用系统的操作输入部对胶囊型内窥镜的磁性引导进行操作。作为该胶囊型内窥镜而存在以下内窥镜为了观察胃部或者大肠等空间较大的脏器内部而能够在漂浮于液体中的状态下依次拍摄体内图像的内窥镜。并且，为了集中检查胃部等空间较大的脏器内部，有时使被检体摄取用于使脏器内部(具体地说为脏器内部的皱襞)伸展的液体以及胶囊型内窥镜(例如，参照专利文献I)。在这种情况下，胶囊型内窥镜在胃部等脏器内部一边以规定姿势漂浮在液体中一边对通过该液体而伸展的脏器内部的图像依次进行拍摄。专利文献I :国际公开第2007/077922号
技术实现思路
_7] 专利技术要解决的问题另外，以往，用户必须一边观察画面一边持续地直接调整操作输入部来在想要使胶囊型内窥镜保持静止的期间一直产生使胶囊型内窥镜保持静止的磁引力。另外，以往，即使在针对用户的操作指示产生磁场的情况下，所产生的磁场的磁引力的一部分用于抵消胶囊型内窥镜的重力和浮力，从而胶囊型内窥镜不向用户所期望的方向移动，胶囊型内窥镜的动作与用户的操作感觉不一致，操作性差。本专利技术是鉴于上述情形而完成的，目的在于提供一种能够提高用户操作磁性引导系统的操作性的。用于解决问题的方案为了解决上述问题而达到目的，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统引导胶囊型医疗装置，该胶囊型医疗装置具有磁场响应部并被导入到被检体内的液体中，该胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，具备磁场产生部，其对上述磁场响应部施加具有磁梯度的磁场来引导上述胶囊型医疗装置；第一设定部，其将产生使上述胶囊型医疗装置的浮力、上述胶囊型医疗装置的重力以及铅垂方向的磁引力在上述液体中的合力大致为0的上述铅垂方向的磁引力的磁场的磁梯度设定为第一磁梯度；操作输入部，其输入用于磁性引导上述胶囊型医疗装置的引导指示信息；第二设定部，其求出产生与通过上述操作输入部输入的上述引导指示信息对应的磁引力的磁场的磁梯度并将该磁场的磁梯度设定为第二磁梯度；以及控制部，其在没有通过上述操作输入部输入引导指示信息的情况下，控制上述磁场产生部以施加具有由上述第一设定部设定的上述第一磁梯度的磁场，在通过上述操作输入部输入了引导指示信息的情况下，控制上述磁场产生部以施加具有由上述第一设定部设定的上述第一磁梯度加上由上述第二设定部设定的上述第二磁梯度而得到的磁梯度的磁场。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述第一设定部根据上述胶囊型医疗装置的物理参数和上述液体的物理参数来设定产生使上述胶囊型医疗装置的浮力、上述胶囊型医疗装置的重力以及铅垂方向的磁引力在上述液体中的合力大致为0的上述铅垂方向的磁引力的磁场的磁梯度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备动作检测部，该动作检测部检测上述胶囊型医疗装置的铅垂方向的动作，上述第一设定部根据上述动作检测部的检测结果来设定上述第一磁梯度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备铅垂方向成分输入部，该铅垂方向成分输入部对上述操作输入部输入向包含铅垂方向成分的方向引导上述胶囊型医疗装置的引导指示信息，上述动作检测部仅在没有通过上述铅垂方向成分输入部输入引导指示信息的情况下，根据对上述胶囊型医疗装置的铅垂方向的动作进行检测而得到的结果来设定上述第一磁梯度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备位置检测部，该位置检测部检测上述胶囊型医疗装置的位置，上述第一设定部根据上述位置检测部的检测结果以及预先求出的磁场分布信息来设定上述第一磁梯度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备第一调整部，该第一调整部对上述第一设定部输入用于指示上述第一磁梯度的梯度调整的指示信息，上述第一设定部根据由上述第一调整部输入的指不信息来设定上述第一磁梯度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述胶囊型医疗装置的物理参数包含上述胶囊型医疗装置的体积、质量以及磁矩，上述液体的物理参数包含上述液体的密度。、另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备物理参数关联信息输入部，该物理参数关联信息输入部输入与上述胶囊型医疗装置的体积、质量、磁矩以及上述液体的密度中的至少一个相关联的信息。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，还具备铅垂方向成分输入部，该铅垂方向成分输入部对上述操作输入部输入向包含铅垂方向成分的方向引导上述胶囊型医疗装置的弓I导指示信息。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引 导系统的特征在于，还具备第二调整部，该第二调整部对上述第二设定部输入用于指示上述第二磁梯度的梯度调整的指示信息，上述第二设定部根据由上述第二调整部输入的指示信息来设定上述第二磁梯度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述第二调整部对上述第二设定部输入用于指示上述第二磁梯度的范围幅度的指示信息，上述第二设定部将以下的磁梯度的范围设定为上述第二磁梯度的可设定范围，并将上述第二磁梯度设定成包含在该第二磁梯度的可设定范围内，其中，该磁梯度的范围以由上述第一设定部设定的第一磁梯度为中心值，并且具有在从上述第二调整部输入的指示信息中指示的范围幅度。另外，本专利技术所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，上述引导指示信息包含上部边界配置指示信息，其用于指示将上述胶囊型医疗装置配置在上述液体的上部边界；以及下部边界配置指示信息，其用于指示将上述胶囊型医疗装置配置在上述液体的下部边界，上述第二设定部在被输入了上述上部边界配置指示信息作为上述引导指示信息的情况下，将以预先设定的能够产生磁引力的范围的上限的力来产生沿铅垂方向向上的磁引力的磁场的磁梯度设定为上述第二磁梯度，在被输入了上述下部边界配置指示信息作为上述引导指示信息的情况下，将以上述能够产生磁引力的范围的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：河野宏尚，
申请(专利权)人：奥林巴斯医疗株式会社，
类型：发明
国别省市：