用于在汽车环境内部检测物体的方法，具有步骤：重复发送发送-波脉冲到环境中；重复接收接收-波脉冲，它们对应于由物体反射的发送-波脉冲；借助于接收-波脉冲的信号图形检测物体并且求得第一接收-波脉冲的至少一信号特性，其中物体的检测包括：将作为第一接收-波脉冲的信号特性的进程与在该第一接收-波脉冲之后被接收的另一接收-波脉冲的进程进行比较，其中借助该比较跟踪物体的位置信息；或者求得噪声功率或传播时间作为第一接收-波脉冲的信号特性；并且设定作为噪声功率或作为信号特性的传播时间的函数的阈值；按照该阈值离散化该另一接收-波脉冲的进程。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种物体检测装置，它们尤其在汽车领域使用。本专利技术尤其适用于以超声波为基础的物体检测。
技术介绍
在用于汽车的司机辅助系统、驻车辅助和距离警示系统中，一般将信号主动发送到环境，用于借助于反射波推断环境内部的物体。除了以微波为基础的系统以外存在以超声波为基础的传感器，在这些传感器中一个变换器发出声波，并且检测由环境反射回来的声波。然后例如借助于传播时间推断距离，反射物体以该距离相对于变换器设置。信号/噪声比视为物体检测能力、尤其有效半径的限制系数。但是有价值的分量 且尤其高分辨率的并因此费事的信号处理要求特别精确的处理。为了可以将噪声功率更好地与信号导线分开，例如抑制接收脉冲的位置，由此出发，使它们不得到有效信号。已知的工作方式是，抑制接收脉冲的初始段或者置于零，它对应于一定的最小距离，例如10cm。由此抑制反射分量，它们来自汽车本身的外部分量。另一工作原理是，使用阈值，并且抑制信号，如果这个信号小于阈值的时候。因此，例如在回波阻尼时间期间抑制信号组分，它们不含有有效信号组分。在此按照现有技术的方法存在问题，在该方法中使用恒定给定的阈值，它位于一般假设的噪声水平以上并且从此开始的信号视为含有有效信号组分的信号。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是，提供一种方法和装置，通过它可以改进汽车定位系统的能力。该目的通过如独立权利要求所述的方法和装置实现。本专利技术能够实现有选择并因此更有效地区分有效信号与噪声分量，并因此导致更好的信号/噪声比。因此得到的位置更精确并且尤其具有更大的有效半径，因为通过更大的信号/噪声比可以覆盖更大的距离。本专利技术能够匹配地考虑实际的位置状况并且保证，可以更精确且以更大的程度屏蔽噪声分量并且以明显更低的程度无意抑制信号分量。有选择且匹配地处理信号相当显著地减小处理费用，但是基本不影响信号处理的质量。本专利技术尤其能够与现有技术不同，可以在预处理中考虑不同的环境特性并由此总体上区分噪声信号与有效信号。本专利技术的方案是，由第一接收-波脉冲推导出，另一接收-波脉冲以何种程度含有只具有噪声分量的分段。在此使用第一接收-波脉冲，用于由其推断，下面的接收-波脉冲在哪个分段上含有噪声。在此多次地使用第一接收-波脉冲，一方面，由第一接收-波脉冲本身的信号变化可以检测，从哪个阈值开始发出有效信号，并且哪个噪声功率对于另一接收-波脉冲在无有效信号的周期期间加入，哪个阈值最佳地适用于另一接收-波脉冲。在此考虑这个事实，相互衔接的接收-波脉冲具有类似的信号特征并且再现相似的环境。另一方面，不使用接收-波脉冲本身，而是使用由这个波脉冲载有的信息，即，变化，它给出第一接收-波脉冲的传播时间。而由此出发，另一接收-波脉冲涉及类似的物体状况，在其中不产生回波的接收-波脉冲的初始段的长度假设推测初始时间，而可以忽略或抑制另一接收-波脉冲，因此在那里不期待反射。因此原理上使用来自第一接收-波脉冲的信号特性，用于在处理另一接收-波脉冲时使用这个信号特性。这些信号特性尤其是在第一接收-波脉冲的回波阻尼状态期间的信号水平和相关的噪声功率、初始段的持续时间，在其间在第一接收-波脉冲中只检测噪声而不检测信号或者其它信号特性。本专利技术的特殊实施例规定，使用第一接收-波脉冲的整个变化作为信号特性并由此再处理另一接收-波脉冲，将它以其变化的形式与第一接收-波脉冲的变化进行比较，并且相减的变化再现第一与另一接收-波脉冲之间的差。根据这个差值可以自动差分地继续物体检测，例如在第一与第二接收-波脉冲之间的传播时间的三角形可能导致一三角形，它附加于一物体的距离或者从这个距离减去。由此可以递归或继续以一三角形跟踪检测的物体状况，反之重复地重新检测环境。差分的观察可以与重复的重新检测环境组合，观察如同现实并且不同于重复环境检测。因此原则上按照本专利技术物体检测根据另一接收-波脉冲取决于前面进行的、第一接收-波脉冲，通过跟踪物体检测根据接收-波脉冲变化的比较，或者通过从第一接收-波脉冲导出阈值或初始持续时间，用于处理另一接收-波脉冲，尤其通过抑制信号段，对于这些信号段对于第一接收-波脉冲仅仅求得噪声分量。第一和另一接收-波脉冲最好不再以给定的持续时间相互延迟，用于可以提前由接收-波脉冲的信号特性推断另一接收-波脉冲的信号特性，或者用于可以进行有说服力的减法。按照本专利技术的优选实施例另一接收-波脉冲是紧接着第一接收-波脉冲的波脉冲。作为第一接收-波脉冲不是第一串波脉冲，而仅仅是那个波脉冲，它在另一波脉冲前面已经被接收。此外另一接收-波脉冲也可以推测多个、在另一接收-波脉冲前面的接收-波脉冲的信号特性。对于许多第一接收-波脉冲例如可以形成平均值，例如窗口平均值，或者可以进行信号特性上的积分，如果积分的信号特性用于推测另一接收-波脉冲的信号特性。因此按照本专利技术规定一种用于在汽车环境内部检测物体的方法。尤其一种用于在环境内部检测多个物体的方法，其中物体可以是静止的或活动的物体，它们相对于汽车设置。本方法涉及主动检测物体，其中重复地发出发送-波脉冲到环境。(重复地)接收接收-波脉冲，其中接收-波脉冲对应于从物体反射回来的发送-波脉冲。因此接收-波脉冲对应于发送-波脉冲，除了失真或延迟，它通过环境和物体引起。因此根据接收-波脉冲与发送-波脉冲的比较推断环境。根据接收-波脉冲的信号图形检测物体。在此也可以根据单个的接收-波脉冲检测物体。此外按照本专利技术求得第一接收-波脉冲的至少一信号特性。这个信号特性可以是本身的变化、传播时间或者与其有关的与物体的距离、它是波脉冲的信号特性，或者信号特性可以通过噪声功率规定。按照本专利技术的实施例变化视为信号特性，其中第一接收-波脉冲的变化与另一接收-波脉冲的变化进行比较。由此使第一与另一接收-波脉冲的相同形式的信号特性相互比较。如果尤其信号特性是波脉冲本身的变化，根据比较跟踪物体的位置信息。通过第一接收-波脉冲的位置信息并且通过由第一接收-波脉冲与另一接收-波 脉冲变化之间的比较得到的三角形进行跟踪。涉及位置信息的三角形与由第一接收-波脉冲得到的位置信息组合。由此仅仅根据比较结果修正位置信息并且首先不直接只在新的检测过程求得。另一实施例规定，作为信号特性求得第一接收-波脉冲的噪声功率或传播时间。噪声功率例如对应于例如在怠速时间间隔或者回波阻尼时间空间内部在第一接收-波脉冲中得出的功率。因此根据第一接收-波脉冲的信号段检测噪声功率，在其间基本不出现有效信号分量。根据整个分段或者根据在分段内部的最大振幅可以求得噪声功率，在其间基本不出现有效信号分量。根据第一接收-波脉冲的这个信号特性使一阈值或时间间隔用于另一接收-波脉冲，其中信号特性相互适应。这种适应尤其包括，对于另一接收-波脉冲不是精确地采取相同的信号特性(即，噪声功率或分段长度没有有效信号分量)，而是根据第一接收-波脉冲求得信号特性，加上安全边界，并且由和给出用于处理另一接收-波脉冲的阈值或传播时间或时间间隔。因此在另一接收-波脉冲的传播时间与第一接收-波脉冲的信号特性关系之间的函数基本是相符的(包括安全边界)。阈值例如随着第一波脉冲的传播时间的增加而减小， 例如与Τ-χ成比例，其中X = I. . 2，其中T对应于传播时间。信号特性例如是相同的，如果由第一接收-波脉冲求得噪声功本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.12.15 DE 102009054664.21.一种用于在汽车环境内部检测物体的方法，具有步骤 重复发送发送-波脉冲到环境； 重复接收接收-波脉冲，它们对应于由物体反射的发送-波脉冲； 借助于接收-波脉冲的信号图形检测物体并且求得第一接收-波脉冲的至少一信号特性，其中检测物体包括 将作为第一接收-波脉冲的信号特性的变化与另一在第一接收-波脉冲以后已经接收的接收-波脉冲的变化进行比较，其中借助于比较跟踪物体的位置信息；或者 求得噪声功率或传播时间作为信号特性；并且按照阈值离散化另一接收-波脉冲的变 化。2.如权利要求I所述的方法，其中将第一接收-波脉冲的变化与另一接收-波脉冲的变化进行比较，并且检测在第一与另一接收-波脉冲之间的时间过程中的差值、检测在第一与另一接收-波脉冲之间的信号强度差、或者两者都检测，其中在时间过程中的差值再现在第一和另一接收-波脉冲的传播时间中的差值，并且信号强度差再现接收-波脉冲的最大信号强度的差值或者再现在接收-波脉冲的回波阻尼间隔期间的信号强度差。3.如权利要求I或2所述的方法，其中在比较变化时这个变化是载波信号或基频带信号的数值连续的振幅变化的数值离散的再现，基频带信号再现接收-波脉冲，或者其中这个变化是载波信号或基频带信号的振幅变化的第一时间导数的数值离散的再现，并且其中在两种情况下数值离散的再现具有振幅分辨率等级，它们对应于阈值，并且振幅分辨率等级至直线或对数分布的。4.如权利要求3所述的方法，其中振幅分辨率等级或阈值的数量为2、3或多于3，其中变化最好作为三元的信号。5.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中求得噪声功率或传播时间作为信号特性并且至少一阈值对应于在回波阻尼时间期间的噪声功率，或者至少一阈值根据给定的传播时间图像在从第一接收-波脉冲的传播时间开始的阈值上...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·卡尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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