具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种并联数控机床和并联结构的机器人的执行机构。目的是提供的机构具有两条垂直相交的转轴，且具有结构简单、便于制造安装、运动学模型简单，易于标定控制等优点。技术方案是：具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架以及并联连接在动平台与机架之间的三个独立可伸缩的调整分支；其特征在于：第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线与第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线；第三分支中的第一转动副轴线、第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线以及第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线，或者，第三分支中的第一转动副轴线垂直于第一分支中的万向铰的外部旋转轴与第二分支中的万向铰的外部旋转轴的共线轴线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机床和工业机器人的执行机构，尤其是具有两条垂直相交转轴的三自由度的并联数控机床和并联结构的机器人的执行机构。
技术介绍
并联机床具有刚度大、精度闻、承载能力强、自重负荷小等串联机构不具有的优点，其被誉为二十一世纪以来机床结构的一次革命。目前国际上研发出的并联机床大都基于传统的 6 自由度 Stewart 机构(例如 CN00102901. O、CN03113115. 8、CN200410041753. 3、CN200310106458. 7);这种机构由定平台、动平台和连接它们的长度可调的连杆组成，连杆两端分别为球铰和万向节，通过控制连杆的长度来改变动平台的位姿。但这类机构存在以下问题(I)结构设计复杂，使其运动学正解困难；(2)机构复杂导致工作空间较小；(3)运动平台位姿强耦合致使轨迹规划和精度控制困难；(4)高精度球副制造困难。 少自由度并联机构具有结构简单、工作空间较大、设计和控制容易等优点，已成为只需要大于3小于6自由度工作场合的重要新型机械设备。具有两个转动自由度和一个移动自由度(简称2转I移)的3自由度并联机构(如US6431802、W00025976本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李秦川，余旭锋，陈巧红，武传宇，崔东苏，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：