【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水果采摘
，特别涉及ー种适用于大型果实采摘的机械化水果采摘收集运输系统及方法。
技术介绍
在水果生产作业中，果实采摘约占整个作业量的30 50%，由于采摘作业环境和作业对象的复杂性，虽然陆续有采摘自动化的技术方案提出，但并未出现广泛应用的水果采收自动化技木。实际上，目前大多数的水果采收作业并未实现机械化。在水果采收过程中，除了把水果摘下来，还要把水果收集并运输至储存处，这就要求采收作业的机械化除了采摘作业的机械化，还应包括收集和运输的机械化。随着我国经济的快速发展、城镇化的快速推进，农业劳动カ将逐渐向社会其他产业转移，农业劳动カ资源不足的问题将逐渐暴露出来。水果采摘、收集和运输工作的机械化能够降低果农的劳动强度、提高劳动生产率和产品质量，保证适时采收，具有很大的发展潜力。而就水果采收作业而言，目前出现的水果采摘执行器多是针对小型果实的采摘而提出的，如公开号为US5428947的美国专利所公开的水果采摘器、申请号为US19970931108的美国专利所公开的水果采摘器、申请号为US19990473439的美国专利所公开的果实采摘机等，都只适用于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
所要求保护的范围所涵盖。权利要求1.一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，包括末端采摘装置、伸长臂、伸长臂座、进料斗、输送装置、拖斗和移动装置，拖斗设于移动装置上，进料斗设于移动装置ー侧的前方，进料斗和拖斗之间通过输送装置连接，伸长臂一端通过伸长臂座固定于移动装置上，伸长臂另一端设置末端采摘装置。2.根据权利要求I所述ー种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述末端采摘装置包括支撑主体、支撑主体控制组件、抓臂组件、夹头组件和切割组件，支撑主体呈“7”字形，支撑主体包括相连接的水平件和竖直件，支撑主体控制组件设于支撑主体的外侧面，抓臂组件设于支撑主体的竖直件底部，夹头组件设于支撑主体的竖直件中部，切割组件设于支撑主体的水平件上。3.根据权利要求2所述ー种机械化水果采摘运输系统，其特征在于,所述支撑主体中，水平件为下方开ロ的中空盒状结构，竖直件垂直设于水平件一端，切割组件设于水平件内；竖直件为中空盒状结构，竖直件相対的两侧面上分别设有通槽；支撑主体控制组件设于水平件和竖直件的连接处外侧面上； 所述夹头组件包括两个固定板和两组夹头活动组件，两个固定板并列穿过竖直件相对两侧面上的通槽，两组夹头活动组件分别设于固定板的两端；各夹头活动组件分别包括摆臂、夹头和第一液压缸，摆臂一端铰接于两个固定板之间，摆臂另一端与夹头铰接，第一液压缸一端与夹头铰接，第一液压缸另一端通过第一销轴与支撑主体的竖直件铰接； 所述抓臂组件包括抓臂安装架和两组抓臂活动组件，抓臂安装架穿过竖直件相对两侧面上的通槽并固定于竖直件底部，两组抓臂活动组件分别设于抓臂安装架的两端；各抓臂活动组件分别包括抓臂和第二液压缸，第二液压缸一端与抓臂铰接，第二液压缸另一端与竖直件铰接，抓臂与抓臂安装架铰接； 所述支撑主体控制组件包括支撑主体连接支架、调整支撑主体旋转度的摆动油缸、摆动油缸支撑支架和调整支撑主体倾斜角度的第三液压缸，支撑主体连接支架和摆动油缸支撑支架均呈“L”形，支撑主体连接支架的竖直部分与支撑主体固定连接，摆动油缸的底面与支撑主体连接支架的水平部分连接，摆动油缸的顶面与摆动油缸支撑支架的水平部分连接，摆动油缸支撑支架的水平部分上设有与伸长臂连接用的第一突起，摆动油缸支撑支架的竖直部分上设有连接第三液压缸用的第二突起； 所述切割组件包括链锯支撑板、链锯和第四液压缸，链锯设于链锯支撑板上，第四液压缸一端与链锯支撑板铰接，第四液压缸另一端与支撑主体的水平件铰接。4.根据权利要求3所述ー种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述夹头的一端设有隔离盘；夹头的表面为弧柱形，夹头的表面分布有多个凸钉。5.根据权利要求3所...
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