搬运码垛机器人制造技术

本发明专利技术涉及搬运码垛机器人，其包括底座，设在底座上的旋转机架，设在旋转机架上的大臂平行四边形机构，手腕水平姿态保持平行四边形机构、与大臂平行四边形机构和手腕水平姿态保持平行四边形机构连接的手臂平行四边形机构、与手臂平行四边形机构连接的手腕，在旋转机架上设有倾斜导轨，在该倾斜导轨上设有由直线驱动元件驱动的滑块，所述滑块与手腕水平姿态保持平行四边形机构的下方大臂下端的固定连接件活动连接；大臂平行四边形机构中的上方大臂的下端与一直线驱动元件的上端同轴连接，直线驱动元件的下端通过旋转铰与旋转机架连接。本发明专利技术简化了机器人的机械结构，优化了机构的受力方式，因而结构紧凑，节省能量消耗，制造成本低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人，特别是其主要运动关节采用直线元件驱动，形成并联运动机构的搬运码垛机器人。
技术介绍
目前成熟的码垛机器人有以下几个系列，德国的KUKA系列、瑞典的ABB系列和日本的FANUC、OKURA、FUJI系列。以上所提及的这几个系列的码垛机器人几乎占据了全球的市场份额。这些常用的码垛机器人从结构特点上可以分成两大类。一种是以ABB公司的 IRB660为代表的传统关节型机器人，这种机器人的各个关节通过减速器与电机连接，构成所谓串联型机器人。另一种是以FUJI公司研制的Ace系列为代表的，主体结构应用了平行四边形机构，构成并联机构，其驱动采用滚珠丝杠和滚动导轨这类直线驱动元件，依靠机构节点的水平与竖直的运动实现末端执行器合成运动。在此基础上科研人员也专利技术了平行四边形机构的码垛机器人，相关的中国专利有CN200610113034. 7B , CN200610113040. 2A，CN200520020980. 8。这些专利技术技术的共同特点都采用了滚珠丝杠和滚动导轨这类直线驱动元件，并用伺服电机进行驱动控制，但机构的构型各异。中国专利CN200610113034. 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李锻能，章云，曾岳南，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：