人形电子机械制造技术

一种人形电子机械，包括上躯壳体、下躯壳体、数个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌；伺服机包含肩伺服机、臂伺机、腰伺服机、髋伺服机、腿伺服机、脚踝伺服机和脚掌伺服机，利用电子控制装置控制各个伺服机分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌进行摆动或转动运动，藉此构成一种可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技功能的多轴型人形电子机械。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人构造，特别是有关一种多轴的人形电子机械的构造。
技术介绍
在二十一世纪工商业发达的国家，科技产品的创新速度达到了人类前所未有的程度，而且在物资充足的现代生活中，高科技产品都己逐渐普及并融入了我们的生活，一般常见的高科技产品例如行动电话、平板计算机、电子书阅读装置这类以实用性功能为主的 3C产品；除此之外，随着电影「变形金刚」的推出上映，也让许多人对于机械人的印象完全改观。早期在市面上可以看到许多的机械人玩具，它们大部分只是静态的玩偶，或许可以摆出多种不同的姿势，但仍然不能自主性的动作；后来出现一种利用简单的机构和小型电动马达驱动的机械人玩具，这些机械人玩具只能重复地作相同的步行运动，无法作较复杂或是多样的动作。由于电子信息和微型机械技术的发展，以芯片和过程控制的电子机械人开始出现，这种电子机械人涉及了复杂的电子控制技术和程序设计，以往只有研究所的学生或是为了科学用途为目的者才会进行制作与设计，这种电子机械人具有复杂的电路和机械构造，而且大部分都止于实验室、竞赛或是特殊用途的领域才能看见，成本高且难以维护，所以仍然无法普及于一般市场。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述传统的人形机械人所存在的问题， 提出一种可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技功能的多轴型的人形电子机械。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是一种人形电子机械，包括上躯壳体、下躯壳体、数个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌；其中该数个伺服机包含肩伺服机、臂伺服机、腰伺服机、髋伺服机、腿伺服机、脚踝伺服机和脚掌伺服机，其特点是任一个该伺服机至少具有外壳、及露出该外壳之外的输出轴，该输出轴固定地连结在其所连结的组件，利用电子控制装置控制各个该伺服机分别驱动该上躯壳体、该下躯壳体、 该小臂、该大腿上端架、该小腿架和该脚掌进行摆动或转动运动。依据本技术的一种实施例构造，其中的腰伺服机和肩伺服机一并安装于上躯壳体之中，腰伺服机可驱动上躯壳体执行相对于下躯壳体的扭腰运动。依据本技术的一种实施例构造，其中的肩伺服机包括左肩伺服机和右肩伺服机，用于驱动包含臂伺服机和小臂的手臂构造执行相对于上躯壳体的摆动运动。依据本技术的一种实施例构造，其中的臂伺服机包含整合为一体的上臂伺服机和下臂伺服机，上臂伺服机构成上臂可执行相对于肩伺服机的举臂运动，下臂伺服机可驱动小臂执行相对于上臂的摆动运动。依据本技术的一种实施例构造，其中的髋伺服机包括左侧髋伺服机和右侧髋伺服机，用于驱动包含腿伺服机、脚踝伺服机、脚掌伺服机、大腿上端架、小腿架和脚掌的腿部构造执行相对于上躯壳体的向内侧摆动和向外侧摆动的摆腿运动。依据本技术的一种实施例构造，其中的腿伺服机、脚踝伺服机、脚掌伺服机、 大腿上端架、小腿架和脚掌共同构成腿部构造，其中的腿伺服机具有整合为一体大腿伺服机和小腿伺服机，大腿上端架固定于髋伺服机，大腿伺服机可伺服转动地连接于大腿上端架，能以髋伺服机为中心驱动小腿伺服机、小腿架、脚踝伺服机、脚掌伺服机和脚掌执行相对于髋伺服机的抬腿动作。依据本技术的一种实施例构造，其中的小腿伺服机可伺服转动地连接于小腿架的顶端用以驱动小腿架、脚踝伺服机、脚掌伺服机和脚掌执行相对于大腿伺服机的抬小腿动作。依据本技术的一种实施例构造，其中的脚踝伺服机可伺服转动地连接于小腿架的底端用以驱动脚掌伺服机和脚掌执行相对于小腿架的上抬和下压脚掌的动作。依据本技术的一种实施例构造，其中的脚掌伺服机可伺服转动地连接于脚踝伺服机的脚掌关节架，用以驱动脚掌执行相对于脚踝伺服机的向内侧和向外侧的侧翻脚掌的动作。由以上本技术的内容说明可以了解，本技术的人形电子机械能利用电子控制装置控制各个伺服机分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌进行摆动或转动运动，藉此构成一种可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技功能的多轴型人形电子机械。有关本技术的其它功效及实施例，将配合图式说明如下。附图说明图I是本技术的实施例构造图，显示人形电子机械的完整构造。图2是本技术的实施例构造图，显示图I中人形电子机械的各个组成组件的细部构造分解图。图3是本技术的运动示意图，显示人形电子机械扭腰的情形。图4是本技术的另一种运动示意图，显示人形电子机械的腿部构造执行相对于上躯壳体的向外侧摆动的摆腿运动。图5是本技术的又一种运动示意图，显示人形电子机械的举臂运动。图6是本技术的再一种运动示意图，显示人形电子机械的抬腿运动。标号说明10上躯壳体20下躯壳体21连结孔31L、31R 小臂32L、32R大腿上端架33L、33R小腿架34L、34R 脚掌40L、40R肩伺服机41L肩关节架410L连结孔5腰伺服机51输出轴50L、50R髋伺服机60L、60R脚踝伺服机601L脚掌关节架70L、70R脚掌伺服机80L、80R 臂伺服机802L下臂伺服机90IL大腿伺服机C 外壳801L上臂伺服机 90L、90R腿伺服机 902L小腿伺服机S输出轴具体实施方式首先请参阅图1，其中揭示了本技术人形电子机械完整实施例构造，在图2中则是其各个组成组件的细部构造分解图，依据本技术人形电子机械的实施例构造，包括上躯壳体10、下躯壳体20、数个伺服机、小臂3IL和3IR、大腿上端架32L和32R、小腿架 33L和33R、及脚掌34L和34R。伺服机包括肩伺服机40L和40R、臂伺服机80L和80R、腰伺服机5、髋伺服机50L和50R、腿伺服机90L和90R、脚踝伺服机60L和60R和脚掌伺服机 70L和70R，以及用于控制各个伺服机的电子控制装置(图中未示)。依据本技术的实施例构造，其中的小臂31L和31R、大腿上端架32L和32R、小腿架33L和33R、及脚掌34L和34R，以及各个伺服机包含人形构造的左、右部分，为了便于说明和区别，在本技术实施方式的相关说明中将分别在各个组件的组件符号末尾加注 “L”和” R”，其中“L”表示为左部分的构造，“R”表示为右部分的构造，同时为了便于阅读和了解本技术的细部实施例构造，在下文的说明中以左侧部分的构造为代表逐一说明， 关于右部分的实施例构造因为是对称的构造设计，可一并参照有关左侧部分的实施例构造说明，而举凡熟悉此
具有通常知识的人，在了解了左部分的实施例构造之后，应足以明白并能据以实施。本技术的伺服机其基本结构均类似，以肩伺服机40L为例说明如下，肩伺服机40L至少具有外壳C、露出外壳C之外的输出轴S，输出轴S和肩关节架41L的连结孔410L 连结固定，利用肩伺服机40L驱动包含臂伺服机80L、以及小臂31L的手臂构造执行相对于上躯壳体10的摆动运动(向上躯壳体10的前方和后方摆动),原则上各个伺服机的输出轴都是固定地连结在其所连结的组件，在下文中所指「可伺服转动地」即为此种关系，如有例外将会特别地说明。腰伺服机5和肩伺服机40L、40R—并安装固定于上躯壳体10之中，腰伺服机5的输出轴51连结固定于下躯壳体20的连结孔21，利用腰伺服机5可驱动上躯壳体10执行相对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡逢春，
申请(专利权)人：蔡逢春，
类型：实用新型
国别省市：