含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置制造方法及图纸

技术编号：7556665 阅读：150 留言：0更新日期：2012-07-14 05:14

一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本发明专利技术承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。