多瓣异步液压抓斗，由抓斗基体、颚瓣、液压缸和液压马达等组成，其特征在于：抓斗基体由一个摆动液压马达驱动可绕铅直中心轴线作水平180度回转。液压抓斗无钢丝绳，因此无需更换钢丝绳。每个颚瓣由一个液压缸驱动，可独立开闭，抓取不规则物料会更加高效。挖掘力即达到最大值，有利于抓斗深挖物料。而且液压抓斗自重对其充填率的影响相对较小。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于抓取废铁、矿石等不规则物料的抓斗，特别是每个颚瓣能实现异步启闭，具有更高的灵活性和适用性的多瓣异步液压抓斗。
技术介绍
目前世界上有多个国家正着力研究，主要有德国、日本、意大利、芬兰等，其中以德国的抓斗以其先进的技术、优越的性能、众多的系列和规格获得世界各国用户的普遍欢迎。而我国液压抓斗的使用研制是近年来才开始的事情，属于刚刚起步阶段，目前能够生产液压抓斗的厂家屈指可数。随着国外先进设备的引进，已有数量可观的液压抓斗在我国港口、冶金、矿区、建筑、林业等行业投入使用。由于抓斗工况恶劣，属易损件，为了节约国家宝贵的外汇以争取更多的收益，必须实现抓斗的国产化。目前，对于抓斗的研究多集中于研究抓斗的力能参数优化及如何提高抓取效率等。对于工程液压多瓣抓斗，国外已有产品应用于多种领域，但国内仅有少量文献提及其优点及发展趋势，其工程设计仍处于研发阶段。
技术实现思路
本专利技术的目的是弥补上述不足，设计一种新型液压抓斗，每个颚瓣由一个液压缸驱动，可独立开闭，使抓取不规则物料时更加高效。本专利技术的技术方案是：该多瓣异步液压抓斗，由三部分组成，包括抓斗基体、颚瓣、液压缸和液压马达。抓斗基体由一个摆动液压马达驱动可绕铅直中心轴线作水平180度回转。基体通过液压缸和液压马达与颚瓣相连，每个颚瓣可分别由一个液压缸驱动，5个液压缸并联工作，控制抓取动作。从机器人工程角度来看，该抓斗是一个由液压动力驱动的一种空间机构。该液压抓斗机构是一种典型的最简液动连杆机构，工作起始位置和结束位置具有相同的传动角，此时机构运行中的最小输出力矩具有最大值。抓斗从料堆中抓取物料时，是依靠颚瓣水平刃口和侧向刃口切割物料以实现物料与料堆相分离达到抓取的目的。刃口在切割物料时受到物料的阻碍作用面产生切割力。本专利技术的优点是：由于以液压系统代替了绳索抓斗中的增力滑轮组，内部无需设置钢丝绳，故操作简单，适应范围广。由于液压抓斗无钢丝绳，因此无需更换钢丝绳，节约了工时且节省了费用，其安全程度也比绳索抓斗要好。由于液压抓斗的驱动装置能够很好的适应刃口切入力增大的要求，在颚板刃口闭合的瞬间，挖掘力即达到最大值，有利于抓斗深挖物料。而且液压抓斗自重对其充填率的影响相对较小。由于每个颚瓣由一个液压缸驱动，可独立开闭，抓取不规则物料会更加高效。附图说明图1为本专利技术的抓斗结构示意图，图2为本专利技术抓斗机构原理图图3为本专利技术液压系统原理图图中：1为抓斗基体，2为液压马达，3为液压缸，4为颚瓣。下面结合附图和实施例对本专利技术做一步说明。具体实施方式液压缸3上端通过液压马达2与抓斗基体相连，下端通过铰轴与颚瓣4刚性相连，故液压缸的伸缩运动可直接引导颚瓣完成张开、闭合及抓取动作。当颚瓣张开或空抓时，液压缸缩回或伸出，液压缸只需克服自身摩擦力和机构各铰接处的摩擦力，系统所需压力较低，此时双联齿轮泵5前后两泵同时给系统供油。当颚瓣夹住重物时，系统压力逐渐上升，压力超过一定值(低于卸荷溢流阀6的调压值)后，一个卸荷溢流阀卸荷，一个泵卸荷，另一个泵继续供油直到系统压力达到卸荷溢流阀调压值时才卸荷。泵卸荷后，蓄能器7随之释放能量，对系统起保压作用，以保证抓斗在抓取物料时有较大的抓取力。由比例阀8构成的闭环控制系统可以实现对于不同物料抓取时的压力控制，保证合适的抓取力。在抓取物料的过程中，因液压缸是由同一双联齿轮泵带动的，各缸所受的工作推力相同。而物料的不规则性，直接导致了每个颚瓣所受的阻力大小不一。当物料粒度小而匀(或空抓)时，作用在每个颚瓣上的阻力相同，即传递给液压缸的外阻力相同，5个颚瓣闭合同步。当物料不规则时，作用在每个颚瓣上的阻力不同。即阻力小的先动作或动作快，阻力大的后动作或动作慢。这种颚瓣闭合的差动性对不规则物料的顺利抓取，对液压系统的保护及整台抓斗的使用是非常有利的。液压系统是该抓斗的核心部分，它主要由三部分组成：动力部分用电动机做动力驱动一个双联齿轮泵向五个液压缸和摆动马达供油；控制部分 由一个三位四通电磁换向阀，两个调压值不同的卸荷溢流阀和两个单向阀等组成；执行部分 主要由五只同规格的液压缸和一个摆动马达并联组成。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.多瓣异步液压抓斗，由抓斗基体、颚瓣、液压缸和液压马达等组成，其
特征在于：抓斗基体由一个摆动液压马达驱动可绕铅直中心轴线作水平180度
回转。
2.根据权利要求1中所述的多瓣异步液压抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹晶晶，
申请(专利权)人：曹晶晶，
类型：发明
国别省市：
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