一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、I号步进电机2、机座3、II号步进电机4、III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于：主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。??所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0.012mm；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0.014mm。?在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现；第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。?该机械手装置结构简单、组装便捷、拆卸方便、操作安全可靠。?（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种五自度机械手装置，尤其是以一种完成末端五个自由度运动的装置，更为具体地说是一种五自度机械手装置。属于机械
技术背景 随着机械设备的智能化程度越来越高，机械装备中的自动化装备也越来越多。由于机械设备承担的各种任务也越来越多，其中采用的最多的即为机器人。传统的机器人末端执行器仅仅实现夹持等简单操作，而不具备更加复杂的功能，所以，在某些场合不得不增加使用机械臂来达到执行目的，这样无疑提高了成本和设备的复杂程度，所以，设计一种五自度机械手装置是非常必要的，同时，该设备除了有传统的夹持功能之外还需要有简单的平移和旋转功能来完成更复杂的动作，以应用于工业机械和农业机械。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术的目的正是为了解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、组装便捷、拆卸方便的五自度机械手装置。为解决上述问题，本技术是通过以下技术方案实现的一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、I号步进电机2、机座3、II号步进电机4、 III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0. 012mm ；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0. 014mm。在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过 I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现； 第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。本技术的有益效果是机械手除了夹持操作之外，还有五个方向的自由度。五个运动是相互独立的，通过步进电机简化了驱动部件的复杂程度。其五个运动都是相对独立可控，拓展性好。该机械手装置结构简单、组装便捷、拆卸方便、操作安全可靠。附图说明图1是本技术一种五自度机械手装置结构示意图。具体实施方式如图1所示，一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、1号步进电机2、机座3、11号步进电机4、III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0. 012mm ；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0. 014mm。在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现；第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。 一种以上已以较佳 实施公开了本技术，然其并非用以限制本技术，凡采取等同替换或等效变换所获得的技术方案，均落在本技术的保护范围内。权利要求1.一种五自度机械手装置，是由小齿轮、I号步进电机、机座、II号步进电机、III号步进电机、IV号步进电机、V号步进电机、主体、大齿轮、大臂、小臂、手部、手腕组成；其特征在于主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。2.根据权利要求1所述的一种五自度机械手装置，其特征在于大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的。3.根据权利要求1所述的一种五自度机械手装置，其特征在于主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0. 012mm。4.根据权利要求1所述的一种五自度机械手装置，其特征在于大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0. 014mm。专利摘要一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、I号步进电机2、机座3、II号步进电机4、III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0.012mm；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0.014mm。 在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现；第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。 该机械手装置结构简单、组装便捷、拆卸方便、操作安全可靠。文档编号B25J9/06GK202212965SQ20112033119公开日2012年5月9日 申请日期2011年9月6日 优先权日2011年9月6日专利技术者何扬清, 徐凯, 杨井华, 章世秀 申请人:南京农业大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨井华，何扬清，章世秀，徐凯，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：实用新型
国别省市：
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