移动体用光谱测定装置制造方法及图纸

提供根据搭载于车辆等移动体的光谱传感器的摄影数据能够进行测定对象的高精度识别并且也能够进行摄影数据的实时处理的移动体用光谱测定装置。移动体用光谱测定装置(11)基于观测光的光谱数据，识别车辆(10)周边的测定对象。光谱传感器(14)能够测定波长信息和光强度信息。具备：词典数据存储部(16)，其存储包含关于预先决定的多个测定对象的波长信息和光强度信息的光谱数据，作为词典数据；和运算装置(17)，其基于观测光的光谱数据和词典数据存储部(16)所保存的光谱数据之间的比较运算来识别测定对象。运算装置(17)只参照作为词典数据所保存的光谱数据的一部分的波长波段，进行与观测光的光谱数据之间的比较运算。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据由搭载于车辆、特别是汽车等移动体的光谱传感器所测定的测定对象的光谱数据来识别测定对象的移动体用光谱测定装置。
技术介绍
近年来，在汽车等车辆内，作为其驾驶辅助装置搭载用于识别在车辆周围动态地变化的步行者和信号等的状态并辅助驾驶员的驾驶和意思决定的装置的情况不少。而且， 那样的装置的多数，利用CCD摄像机等对信号和步行者等的状态进行摄像，并且对该摄像图像实时地进行图像处理及状态识别，将该识别出的结果用于上述的驾驶辅助等。但是通常步行者，因为其形状根据大小和方向或者所持物品的有无等而多种多样地变化，所以难以根据基于上述图像处理所得到的形状而准确地识别出其存在。另外，对于信号机，一般地，虽然有关其大小和颜色的标准性较高，但是避免由于观察的角度不同而使其形状发生变化等不理想情况较难，如果是通过上述图像处理的形状识别，仍然存在极限。另一方面，在专利文献1中，作为识别测定对象的技术，记载了使用由光谱传感器所采集的光谱数据的遥感技术。即，在此，根据由搭载于飞机和人造卫星的光谱传感器所撮影到的也包含不可见光区域的多光谱图像数据，进行例如森林、田地、市区等那样的如果只是可见光区域则识别困难的测定对象的分类、特征附加，基于这样进行分类、特征附加而得到的数据来识别测定对象。专利文献1 日本特开2000-251052号公报专利文献2 日本特开2006-145362号公报这样，因为如果是光谱传感器，则能够观测也包含不可见光区域的各波长波段的亮度值(光强度)，所以通过比较每个波长的亮度值，能够知道测定对象特有的特性，进而能够实现其识别。另外，近年来，作为这样的光谱传感器，可摄像的带宽较宽，同时其分辨率也为数nm 数十nm这样高的超光谱传感器等也已实用化(参照专利文献2)。因此，最近正在研究将这样的光谱传感器搭载于汽车等车辆，使用由该光谱传感器所撮影的光谱数据来识别车辆周围的各种测定对象。但是，若成为这样的光谱数据、特别地成为基于上述超光谱传感器的光谱数据，则其数据量也巨大，所以不能忽视其数据处理所需要的时间的增加，也不能避免识别测定对象时的实时性的降低。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于，提供利用搭载于车辆等移动体的光谱传感器的撮影数据，能够精度高地识别测定对象，并且也能够对该撮影数据进行实时处理的移动体用光谱测定装置。为了实现上述目的，根据本专利技术的移动体用光谱测定装置，具备搭载于移动体的光谱传感器，光谱传感器可测定波长信息和光强度信息。移动体用光谱测定装置，基于由光谱传感器检测出的观测光的光谱数据，识别移动体周边的测定对象。移动体用光谱测定装置还具备存储部，保存光谱数据作为词典数据，该光谱数据包含关于预先决定的多个测定对象的波长信息和光强度信息；和运算装置，基于上述观测光的光谱数据和保存于上述存储部的光谱数据之间的比较运算，识别上述测定对象，上述运算装置，只参照作为词典数据保存于上述存储部的光谱数据的一部分的波长波段，进行与上述观测光的光谱数据之间的比较运算。根据这样的构成，将观测光的光谱数据与词典数据的光谱数据的一部分的波长波段进行比较。由此，减少了为了识别测定对象而进行的运算处理所需要的时间，也能够实时地进行基于观测光的光谱数据而进行的测定对象的识别所涉及的处理。其结果是，在光谱测定装置搭载于作为移动体的车辆的情况下，也能够实时地由该车辆进行测定对象的识别，从而提高了在需要实时处理的驾驶辅助中采用该光谱测定装置的可能性。另外，为了识别测定对象而需要的运算量的减少能够使存储器等存储装置的存储容量减少，并且由于容易构成光谱测定装置等等，而提高了其通用性。因此，提高了将光谱测定装置应用于移动体的可能性。在本专利技术的一方式中，作为上述词典数据的光谱数据被分割为多个波长区域，只有进行该分割而得到的波长区域之中的各个作为光谱数据而包含特征性变化的波长区域的数据被作为上述词典数据保持于上述存储部。根据这样的构成，只是将作为光谱数据而明显表现特征性的波长区域保持于存储部，作为词典数据。只对保持为词典数据的波长区域进行基于该词典数据而进行的比较运算。由此，减少了用于识别测定对象的运算处理所需要的时间。另外，作为词典数据所保持的光谱数据，只限于明显表现特征性的波长区域。因此，减少了数据量，也能够减少保持该数据的存储部的存储容量。在本专利技术的一方式中，上述作为光谱数据而包含特征性变化的波长区域的数据， 包括根据上述测定对象的属性而决定的多个各不相同的数据构成。根据这样的构成，词典数据中包含的多个波长区域只由作为光谱数据而包含基于测定对象的属性的特征性变化的波长区域构成。只作为该词典数据中包含的包含具有特征性变化的有意义的数据的波长区域，进行比较运算。由此，能够实现比较运算的运算量的减少及词典数据的容量的减少，并且通过与特征性变化之间的比较能够适当地维持测定对象的识别精度。在本专利技术的一方式中，作为上述词典数据的光谱数据是，被分割为多个波长区域后的区域之中的表示各个作为光谱数据而与极值或者拐点相对应所决定的明线光谱的数据。只有表示该明线光谱的数据被作为词典数据而保持于上述存储部。根据这样的构成，对被分割为多个波长区域而得到的区域的各明线光谱进行表示的数据被作为词典数据而保持于存储部。只对保持为该词典数据的明线光谱进行基于该词典数据而进行的比较运算。由此，大幅度地减少了用于识别测定对象的运算处理所需要的时间。另外，因为作为词典数据而保持的光谱数据只限于明线光谱，所以也能够大幅度地减少存储部的存储容量。在本专利技术的一方式中，上述表示明线光谱的数据，包括根据上述测定对象的属性而决定的多个各不相同的数据。根据这样的构成，因为词典数据中包含的多个明线光谱由测定对象的属性而决定，所以基于该词典数据中包含的与测定对象的属性相应的作为有意义的数据的明线光谱进行比较运算。由此，能够实现比较运算的运算量的减少及词典数据的容量的减少，并且通过与测定对象的属性之间的比较能够适当地维持测定对象的识别精度。在本专利技术的一方式中，上述运算装置，在进行上述观测光的光谱数据和作为上述词典数据而保存于上述存储部的光谱数据之间的比较运算时，在被作为上述词典数据的光谱数据中设定不使用区域，基于该不使用区域以外的光谱数据进行比较运算来识别上述测定对象。根据这样的构成，在被作为词典数据的光谱数据中设定不使用区域，不使用区域以外的光谱数据被使用于用于识别测定对象的比较运算。由此，随着进行比较运算的波长区域的减少，该运算所需要的时间被减少。在本专利技术的一方式中，根据上述测定对象的属性，将上述不使用区域设定于作为光谱数据的特征性变化少的区域。根据这样的构成，把作为光谱数据而特征性变化少的区域设为不使用区域。由此， 使用除了该特征性变化少的不使用区域后的部分即具有特征性变化的有意义的数据来进行比较运算。由此，能够实现比较运算的运算量的减少，并且通过与具有特征性变化的数据之间的比较，能够适当地维持测定对象的识别精度。在本专利技术的一方式中，上述不使用区域能够根据上述测定对象的识别要求等级而变化。根据这样的构成，能够根据不使用区域的扩大或者缩小，而使其识别等级变低或者变高，能够选择根据实时处理而需要的适当的识别等级。为了实现上述目的，根据本专利技术的移动体用光谱测定装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤雅人，川真田进也，船山龙士，横地泰容，吉田康浩，北浜谦一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：