本实用新型专利技术公布了一种薄型谐波减速器传动机构。现有的装置结构复杂，尺寸较大。本实用新型专利技术中电机轴外侧设置有固定刚轮座，定联接臂通过螺钉直接固定在固定刚轮座上，电机轴直接与波发生器相连，波发生器外侧设置有柔轮，柔轮外侧并列设置有相对的输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮外侧设置有固定刚轮座，输出刚轮外侧设置有套杯，套杯外侧设置有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承外侧设置有固定刚轮座，固定刚轮座后侧紧密设置有固定法兰，套杯后侧设置有端盖，端盖外侧设置有固定法兰，动联接臂通过紧定螺钉套接在端盖上，端盖通过螺钉直接固定在输出刚轮上。本实用新型专利技术整体体积小，重量轻，惯量小。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及谐波传动减速器
，具体涉及一种薄型谐波减速器传动机构。
技术介绍
谐波传动是利用柔性工作构件的弹性变形波进行运动或动力传递的一种新型传动方式。它有自己独特的优点，如传动比范围大、啮合的齿数多、承载能力大、运动精度高、 运动平稳，无冲击，噪声小等特点。主要用于轻型工业机器人/机械臂、医疗机械、航空航天机器、数控机床等对体积有要求的精密传动系统。众所周知现有的谐波减速器的轴向尺寸较长(如北京谐波传动技术研究所、北京中技克美谐波传动等单位的产品)1.具有输入轴，需增加其他连接构件才能与电机固联，给拆换、维修带来不便。2.输出轴上安装两个向心推力轴承，而且两轴承需保持一定距离，导致轴向尺寸较长，限制了其在轴向几何尺寸要求短的机器设备中的应用。3.定联接臂与动连接臂需要添加联接零部件，才能实现与减速器的固联，进一步增加轴向尺寸。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种轴向尺寸更短、整体重量减轻、适用面更广、更容易满足使用要求的薄型谐波减速器传动机构。为实现上述目的，本技术采取以下设计方案薄型谐波减速器传动机构，它是由固定刚轮座、定联接臂、电机、波发生器、柔轮、 输入刚轮、交叉滚子轴承、输出刚轮、套杯、轴端挡圈、动联接臂、固定法兰、端盖组成，电机轴外侧设置有固定刚轮座，定联接臂通过螺钉直接固定在固定刚轮座上，电机轴直接与波发生器相连，波发生器外侧设置有柔轮，柔轮外侧并列设置有相对的输入刚轮和输出刚轮， 输入刚轮外侧设置有固定刚轮座，输出刚轮外侧设置有套杯，套杯外侧设置有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承外侧设置有固定刚轮座，固定刚轮座后侧紧密设置有固定法兰，套杯后侧设置有端盖，端盖外侧设置有固定法兰，动联接臂通过紧定螺钉套接在端盖上，端盖通过螺钉直接固定在输出刚轮上。所述的电机轴与波发生器通过键直接相连并用沉头螺钉和轴端挡圈作轴向固定。所述的电机通过螺钉直接固定在输入刚轮座上。所述的动联接臂通过紧定螺钉与端盖相连接。所述的固定法兰通过螺钉与输入刚轮座相连接。所述的输出刚轮与交叉滚子轴承内圈之间通过套杯卡合。所述的端盖通过螺钉直接与输出刚轮相连。所述的固定刚轮座、波发生器、柔轮、输入刚轮、交叉滚子轴承、输出刚轮、套杯、固定法兰、端盖组成减速器。所述的电机轴与波发生器直接通过键连接。本技术的特点1、在扁平式谐波传动减速器的设计基础上，改变薄型谐波传动减速器与电机的联接方式，即电机与波发生器通过键直接联接，并用沉头螺钉和轴端挡圈作轴向固定，将电机用四枚螺钉直接固定在输入刚轮座上，省去了减速器的输入轴通过联轴器与电机轴联接所占据的轴向尺寸，达到使谐波传动减速器传动机构轴向几何尺寸得以缩短的目的。2、使用交叉滚子轴承来取代两个向心推力轴承，使得径向的尺寸进一步缩小。3、直接将两个联接臂的联接端设计在减速器传动机构上，不需再另外添加连接所需零部件。使得径向尺寸再次缩小。本技术的优点是整个部件的轴向尺寸大大减小，从而使得整体体积变得小巧，重量减轻，惯量更小，极大提升了产品的应用面和使用价值。附图说明图1为本技术的剖视结构图；图2为本技术中端盖与动联接臂的装配结构示意图；图3为图2的A-A向剖视图。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步说明。参见图所示1，一种薄型谐波减速器传动机构，它是由固定刚轮座(1)、内六角平圆头螺钉(2)、弹簧垫圈(3)、圆柱销(4)、电机(5)、波发生器(6)、内六角圆柱头螺钉(7)、 柔轮(8)、输入刚轮(10)、交叉滚子轴承(11)、定联接臂(12)、输出刚轮(13)、套杯(15)、轴端挡圈(16)、动联接臂(19)、端盖(20)、圆柱销(21)、固定法兰(22)等组成，电机(5)轴外侧设置有固定刚轮座(1)，定联接臂(12)通过螺钉直接固定在固定刚轮座(1)上，电机(5) 轴直接与波发生器(6)相连，波发生器(6)外侧设置有柔轮(8)，柔轮(8)外侧并列设置有相对的输入刚轮(10)和输出刚轮(13)，输入刚轮(10)外侧设置有固定刚轮座(1)，输入刚轮(10)与固定刚轮座(1)通过圆柱销(4)定位，输出刚轮(13)外侧设置有套杯(15)，套杯 (15)外侧设置有交叉滚子轴承(11)，交叉滚子轴承(11)外侧设置有固定刚轮座(1)，固定刚轮座(1)后侧紧密设置有固定法兰(22 )，套杯(15 )后侧设置有端盖(20 )，端盖(20 )外侧设置有固定法兰(22)，动联接臂(19)通过紧定螺钉套接在端盖(20)上，所述的电机(5)通过四枚螺钉直接与输入刚轮座相连接，电机轴通过键与波发生器(6)相连接并用内六角沉头螺钉(17)和轴端挡圈(16)作轴向固定，输入刚轮座(1)通过内六角圆柱头螺钉(9)、内六角圆柱头螺钉(23)和内六角平圆头螺钉(2)与输入刚轮(10)和固定法兰(22)相连接，动联接臂(19)通过紧定螺钉(18)与端盖(20)连接，端盖(20)通过内六角圆柱头螺钉(14)直接固定在输出刚轮(13)上。其中，输出刚轮(13)、套杯(15)与端盖(20)通过圆柱销(21) 定位。图2为端盖(20)与动联接臂(19)通过紧定螺钉(18)连接的装配结构，其中，动联接臂(19)与端盖(20)的相对位置可调。4图3为图2的A-A向剖视图，从图中，可以看出端盖(20)与三根圆柱构成的动联接臂(19)通过紧定螺钉(18)连接的具体结构。所述的电机(5 )通过螺钉(7 )直接固定在输入刚轮座(1)上。所述的动联接臂(19)通过紧定螺钉(18)与端盖(20)相连接。所述的固定法兰(22 )通过螺钉(23 )与输入刚轮座(1)相连接。所述的输出刚轮(13)与交叉滚子轴承(11)内圈之间通过套杯(15)卡合。所述的端盖(20)通过螺钉(14)直接与输出刚轮(13)相连。所述的固定刚轮座(1)、波发生器(6)、柔轮(8)、输入刚轮(10)、交叉滚子轴承 (11)、输出刚轮(13)、套杯(15)、固定法兰(22)、端盖(20)组成减速器。所述的电机(5 )轴与波发生器(6 )直接通过键连接。本技术的工作原理为电机(5)产生旋转运动，直接带动波发生器(6)转动， 波发生器(6)的转动使柔轮(8)发生形变，柔轮(8)的形变使得输出刚轮(13)相对于输入刚轮(10)产生旋转运动，而输出刚轮(13)的旋转运动直接带动端盖(20)的转动，端盖(20) 带着动联接臂(19)转动。由于采用了交叉滚子轴承(11)以及电机(5)与波发生器(6)的直接连接，同时应用了交叉滚子轴承，从而使谐波传动减速器传动机构轴向尺寸得以缩短， 扩大了产品的应用面，满足了使用要求。权利要求1.薄型谐波减速器传动机构，其特征在于它是由固定刚轮座、定联接臂、电机、波发生器、柔轮、输入刚轮、交叉滚子轴承、输出刚轮、套杯、轴端挡圈、动联接臂、固定法兰和端盖组成，电机轴外侧设置有固定刚轮座，定联接臂通过螺钉直接固定在固定刚轮座上，电机轴直接与波发生器相连，波发生器外侧设置有柔轮，柔轮外侧并列设置有相对的输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮外侧设置有固定刚轮座，输出刚轮外侧设置有套杯，套杯外侧设置有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承外侧设置有固定刚轮座，固定刚轮座后侧紧密设置有固定法兰，套杯后侧设置有端盖，端盖外侧设置有固定法兰，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李志华，梁朝，叶海波，毛龙，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：实用新型
国别省市：
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