用于车辆中速度控制的积分器饱和的单侧检测和禁用制造技术

一种方法或算法，控制具有比例积分控制器的车辆中的电动机。控制器确定受命令的阻尼控制扭矩作为比例输出扭矩值，并确定受命令的发动机速度控制扭矩作为积分器输出扭矩值。仅在比例扭矩输出值相对于极限饱和并且速度误差的方向与积分器扭矩输出值的方向相同的情况下冻结积分器扭矩输出值。通过利用与计算积分器输出值中使用的误差值不同的误差值进行计算比例扭矩输出值。一种车辆，包括一个或多个牵引电动机和如上所述的控制器。对于两个电动机，控制器分别确定每个电动机的阻尼扭矩和发动机速度控制扭矩。

【技术实现步骤摘要】

本方面涉及用于提供车辆中速度和阻尼(damping)扭矩控制的比例-积分控制方法和系统，其中积分项(也就是积分器)的饱和(wind up)在一个误差方向上被检测并且被选择性地禁用。
技术介绍
油电混合动力车辆包括管理多个原动机(例如一个或多个电力牵引电动机和内燃发动机)的扭矩输出的控制器。在这样的车辆中的传动系统(drive line)振动典型地通过消除在特定频率上或者在特定频率范围内的扭矩震荡而得以最小化。扭矩消除技术可以包括使得传动系统输入通过信号调理过滤器。该处理可以使得整个系统响应性变慢。发动机速度典型地用作单一反馈变量，以对相应的控制信号发出命令，例如发动机扭矩。但是， 单一变量反馈控制方案在具有多个原动机的车辆中会提供不足够的振动阻尼缓冲。最小化传动系统振动的另一方法包括主动传动系统阻尼缓冲。在这样的方法中， 期望的动力系统(power train)和传动系统运行状态被确定。电动机阻尼扭矩然后被计算并以随着传动装置运行模式而变化的方式被加到受命令的电动机扭矩。阻尼扭矩和速度控制经由比例-积分(PI)或者比例-积分-微分(PID)控制器提供，如现有技术中所知的， 阻尼扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2010.09.13 US 61/382,059;2011.02.10 US 13/024,4471.一种用于控制车辆中的牵引电动机的方法，该车辆具有牵引电动机和比例-积分 (PI)控制器，其中所述PI控制器配置为用于确定受命令的阻尼扭矩作为比例扭矩输出值和牵引电动机的受命令的电动机速度作为积分器扭矩输出值，所述方法包括确定所述积分器扭矩输出值的方向；确定当所述比例输出扭矩值相对于校准的扭矩极限饱和时积分器速度误差的方向；以及当所述比例扭矩输出值已经饱和并且速度误差的方向处于与积分器扭矩输出值相同的方向时冻结或者保持所述积分器扭矩输出值。2.如权利要求1所述的方法，进一步包括利用与计算积分器扭矩输出值过程中使用误差值不同的误差值来计算比例扭矩输出值。3.如权利要求1所述的方法，进一步包括允许所述控制器的积分器在与所述比例控制项的方向相反的方向解饱和。4.如权利要求1所述的方法，进一步包括利用以下的至少之一确定阻尼扭矩和受命令的电动机速度实际发动机扭矩、电动机阻尼扭矩、期望车轴扭矩、车轮速度、阻尼器扭矩、期望输入速度和期望离合器速度。5.如权利要求4所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：RL莫里斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：