本发明专利技术的限速装置在没有搭载汽车导航系统的车辆上也能识别本车辆行驶道路的限制速度，并且当本车辆的速度超过限制速度时，可告知驾驶员超速，以促使驾驶员在限制速度以内进行驾驶。检测车速S和基于由前方识别摄像机(1)拍摄的图像识别的速度标识(31)上所表示的限制速度Sr，算出此车速S和限制速度Sr之间的速度差ΔS，将该速度差ΔS作为参数来设定油门灵敏度增益Gacc。并且，用该油门灵敏度增益Gacc来校正油门开度θacc，以取得伪油门开度θah，并基于此伪油门开度θah和引擎转速Ne设定目标节气门开度θe。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于用前方识别摄像机所拍摄的图像来识别正在行驶的道路上的限制速度，并且当本车辆的速度与限制速度之间的速度差超过预定值时，改变针对油门开度的节气门开度特性的速度控制装置。
技术介绍
通常，驾驶员通过识别表示在道路标识或者路面上的路面标识上的限制速度来判断本车辆的速度是否在限制速度以内，且当超过限制速度时，进行减小加速踏板的踩踏量等减速操作，从而控制车速以收敛到限制速度。但是，一边不断地识别行驶道路的限制速度，一边驾驶车辆是比较困难的，当看漏道路标识或者行驶道路没有设定限制速度时容易弄错，很多情况下会以通常的法定速度行驶。作为防止这种因驾驶员的不注意而产生的超速行为的手段，已知的有使用汽车导航系统来检测出本车辆的当前位置，并读取存储在地图数据中的限制速度数据，且当本车辆的速度超过限制速度时发出警报的技术。但是，限制速度每隔一段时间重新设置，而且还可能开通新的道路。此时，如果更新最近的地图数据即可应对，但是以较短时间的周期更新地图数据需要很大的费用，不太现实。而且，例如可以考虑基于来自设置在道路边的、利用光或者电波的信标(beacon) 的信息来判断限制速度的方法。但是，这种方法存在在无法接收信标的区域中行驶时，无法得到准确的限制速度信息的不便之处。作为其对策，例如在专利文献1(特开2007-1990 号公报)中公开了如下的技术根据前方识别摄像机所拍摄的图像来识别记载于速度标识中的限制速度，在仪表盘中同时表示实际车速和限制速度，并且当实际车速超过限制速度时，对车速表的超速区域进行着色，从而警告驾驶员。根据该文献所公开的技术，可基于前方识别摄像机所拍摄的图像来识别限制速度，因此能够不断向驾驶员告知最新的限制速度。专利文献1 日本特开2007-199026号公报另外，已知有当检测出超速时，发出警告的同时启动限速器，以促使驾驶员在限制速度以内行驶的装置。但是，当实际车速超过限制速度时，若一律启动限速器来限制速度，则例如车与车在混乱的道路中紧挨着行驶时，仅是本车辆的车速受到限制，这样不仅妨碍后续车辆的畅通行驶，而且容易导致交通堵塞。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种在没有搭载汽车导航系统的车辆上也能识别车辆行驶道路的限制速度，可以比较本车辆的车速和限制速度，并且当本车辆的速度超过限制速度时，在不强制管制本车辆的车速的情况下可促使驾驶员在限制速度以内进行驾驶的限速装置。为了实现上述目的，根据本专利技术的限速装置，其特征在于具备拍摄单元，拍摄本车辆前方；车速检测单元，检测车速；油门开度检测单元，检测油门开度；引擎转速检测单元，检测引擎转速；限制速度检测单元，基于所述拍摄单元所拍摄的图像，检测表示在速度标识上的限制速度；油门灵敏度增益设定单元；根据由所述车速检测单元检测的车速和由所述限制速度检测单元检测的限制速度之间的速度差来检测到超速时，设定对应于速度超过量的油门灵敏度增益；伪油门开度设定单元，利用由所述油门灵敏度增益设定单元设定的油门灵敏度增益来校正由所述油门开度检测单元检测的油门开度，以设定伪油门开度； 目标节气门开度设定单元，基于由所述伪油门开度设定单元设定的伪油门开度和由引擎转速检测单元检测的引擎转速，设定目标节气门开度。根据本专利技术，由使用拍摄单元所摄像的图像识别速度标识，从而检测出该速度标识上所表示的限制速度，因此即使没有搭载车辆导航系统的车辆也可以识别本车辆行驶道路的限制速度，由此可具有较高的通用性。并且，基于本车辆的车速和检测的限制速度之间的速度差来判定出本车辆的速度超过限制速度时，根据速度超过量来限制油门开度，并基于被限制的该油门开度调整节气门阀的开度，因此比起强制管制本车辆的车速的情形，在不给驾驶员带来不适感的情况下可促使驾驶员在限制速度以内进行驾驶。附图说明图1是搭载限速装置的车辆的概要构成图；图2是示出限速装置的构成的框图；图3是示出限制速度检测程序的流程图；图4是示出油门灵敏度处理程序的流程图；图5是示出节气门开度控制程序的流程图； 图6是示出速度标识和印刷在路面上的速度标志的说明图；图7是油门灵敏度表的说明图；图8是目标节气门开度表的说明图。主要符号说明1为前方识别摄像机，3为车速传感器，4为油门开度传感器，5为节气门开度传感器，11为节气门开度控制单元，20为引擎，21为节气门驱动器，22为节气门阀，23为警报装置，31为速度标识，32为路面速度标识，AS为速度差，eacc为油门开度， θ ah为伪油门开度，θ e为目标节气门开度，θ th为节气门开度，Gacc为油门灵敏度增益， M为本车辆，Ne为引擎转速，S为车速，Sr为限制速度，T为计数值，To为设定值。具体实施例方式以下，参照附图来详细说明本专利技术的一个实施方式。如图1所示，汽车等本车辆M 上搭载有前方识别摄像机1、节气门开度控制单元11、节气门驱动器21等，作为拍摄单元的前方识别摄像机1，用于拍摄本车辆M的前方；节气门开度控制单元11，由前方识别摄像机1拍摄的图像来识别速度标识31等，并识别记载于本车辆行驶道路的速度标识31等的限制速度，从而根据限制速度与车速之间的关系来设定针对油门开度的节气门开度；节气门驱动器21，设置于引擎20，根据来自节气门开度控制单元11的控制信号而动作。由该节气门驱动器21调整节气门阀22的开度。如图2所示，节气门开度控制单元11以具备CPUlla、R0M llb、RAMllc等的微型计算机为主体而构成，在输入侧连接前方识别摄像机1、作为引擎转速检测单元的引擎转速传感器2、作为车速检测单元的车速传感器3、作为油门开度检测单元的油门开度传感器4、节气门开度传感器5等，而在输出侧连接使节气门阀22开合的节气门驱动器21、作为警报单元的警报装置23等。作为警报装置23的输出方式，有设置在仪表板的警告灯的点亮或闪烁、蜂鸣器的鸣叫、或者来自扬声器的通知超速的声音输出等。CPU Ila按照存储在ROM lib的控制程序来读取前方识别摄像机1所拍摄的图像以及各个传感器2 5所检测的参数，以执行控制节气门阀22的开度的节气门开度控制。 而且，ROM lib中除了保存控制程序以外，还保存模板数据、用于设定目标扭矩的目标扭矩映射图等的固定数据。其中，模板数据用于辨别速度标识31和路面速度标识32 (参照图6) 的同时，还用于辨别表示在各标识31、32的速度标志。并且，作为保存在ROM lib的模板数据，有关于速度标识、路面速度标识的模板数据以及有关记载于这些标识的限制速度的模板数据等。如图6所示，记载着限制速度的速度标识31形成为圆板状。另外，记载着限制速度的路面速度标识32大致呈不规则的六边形状，通过这些模板数据和图像数据之间的图形匹配，可辨别限制速度。另外，有关限制速度的模板数据针对每一个速度标识31以及路面速度标识32保存有预先设定的、对应于表示限制速度的数字(例如50、40、30)的数据。而且，RAM lie中暂时保存运算时的数据。节气门开度控制设定与基本由驾驶员所操作的加速踏板的踩踏量成比例的节气门开度。另外，当本车辆M的车速超过限制速度时，对应于该速度差设定油门灵敏度增益， 并用该油门灵敏度增益来校正加速踏板的踩踏量，以设定伪油门开度。并且，基于此伪油门开度来设定节气门开度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：城井勇二，丸山匡，松浦宗德，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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