目标探测装置制造方法及图纸

一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于探测目标的目标探测装置。
技术介绍
传统上，日本专利申请公布No. 2008-276308 (JP-A-2008-276308)、日本专利申请公布No. 2008-238927 (JP-A-2008-238927)等中所描述的装置可以被用于探测目标。 JP-A-2008-276308描述了一种视频处理装置，其探测来自安装在可移动主体上的成像元件所捕捉的视频的光流。上述视频处理装置包括计算单元，其用于将视频中所包含的帧划分为多个区并且计算每个区在不同条件下的光流；以及参数确定单元，其根据所述可移动主体的状态来至少改变帧划分的模式或条件。该装置改变目标帧和基准帧之间的帧间隔，用于根据待探测目标处于短距离还是长距离来探测光流。当使用上述装置来探测目标时，目标图像在横向方向上进行相当大地移动的情况下，诸如当目标在横向方向上距离图像中心很远时或者当可移动主体要进行大转向时，光流的量值将意外地增大。因此，在这种情况下探测目标的精确度会降低。此外，JP-A-2008-238927中所描述的装置基于块匹配方法来探测移动目标，所述块匹配方法使用广角相机在不同时间分别捕捉的图像来计算所捕捉图像的每个块的运动矢量。当像利用上述装置那样使用图像的运动矢量(位移)来探测目标时，在这样的目标在图像中不明显的情况下难以探测到目标。然而，在广角相机所捕捉的广角图像中，中心区域的图像面积相对于中心区域中所捕捉的空间尺寸小。因此，目标的移动难以在图像的中心区域中显现，并且基于图像运动矢量来探测目标的精度会降低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种在不考虑在图像中的目标的位置的情况下能够以高精确度来探测目标的目标探测装置。本专利技术的一个方面提供了一种目标探测装置，其包括成像单元，其安装在可移动主体上；目标探测单元，其计算所述成像单元在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元，其基于所述可移动主体的横向方向的图像中的位置而改变所述探测处理的执行方式。利用本专利技术的一个方面，通过根据横向方向上的图像中的位置而以适当方式执行从图像探测目标。因此，在不考虑目标在图像中的位置的情况下可以以高精确度来探测目标。在本专利技术的一个方面中，所述控制单元可以基于横向方向上的图像中的位置而改变两个图像的时间间隔。这里，所述控制单元可以随着横向方向上的图像中的位置和横向方向上的图像中心位置之间的位置偏移增加而缩短所述时间间隔。禾Ij用之前的配置，可以基于横向方向上的图像中的位置来设定适当的时间间隔并且以高精确度来计算图像位移。因此，探测目标时的精确度被提高。除了之前的配置之外，可以包括探测移动目标的转向状态的转向状态探测单元， 并且所述控制单元基于转向状态而改变时间间隔。这里，所述控制单元随着可移动主体的转向半径的减小而可以缩短所述时间间隔。利用之前的配置，可以基于转向状态而设定适当的时间间隔并且以高精确度来计算图像位移。因此，探测目标的精确度被提高。在之前的配置中，所述控制单元基于横向方向上的图像中的位置的瞬时变化而改变所述时间间隔。这里，所述控制单元可以随着所述瞬时变化的增加而缩短所述时间间隔。利用之前的配置，可以根据横向方向上的图像中的位置的瞬时变化而设定适当的时间间隔并且以高精确度来计算图像位移。因此，探测目标的精确度被提高。在本专利技术的一个方面中，所述目标探测单元可以基于目标的形状来执行第一探测处理以探测所述目标，并且基于图像位移来执行第二探测处理以探测所述目标，并且所述控制单元基于横向方向上的图像中的位置而改变所述第一探测处理和第二探测处理的执行方式。利用之前的配置，所述第一探测处理和第二探测处理的执行方式基于横向方向上的图像中的位置而改变。接着，根据改变的方式使用第一探测处理和/或第二探测处理来探测目标。结果，可以通过向第一探测处理给予优先级来执行目标探测，所述第一探测处理基于图像中难以显现目标移动的区域中的目标形状来探测目标，并且可以通过向第二探测处理给予优先级来执行目标探测，所述第二探测处理基于图像被相当大地失真的区域中的图像位移来探测目标。如上所述，利用之前的配置，在不考虑其在图像中的位置的情况下能够以高精确度来探测目标，并且即使其是其中图像会失真的广角图像，也能够跨越整个图像以高精确度来探测目标。在以上的配置中，所述控制单元可以基于横向方向上的图像中的位置而在所述第一探测处理和第二探测处理之间进行切换。利用该配置，由于根据横向方向上的图像中的位置来简单地切换第一探测处理和第二探测处理，所以可以容易地改变探测处理的方式。 此外，在这种配置中，所述控制单元可以基于横向方向上的图像中的位置而设定要经受第一探测处理的第一探测区域以及要经受第二探测处理的第二探测区域。利用该配置，由于基于横向方向上的图像中的位置来设定第一探测区域和第二探测区域，所以这两个探测区域可以利用高精确度而进行设定。在之前的配置中，所述控制单元可以确定横向方向上的图像中的位置与横向方向上的图像中心位置之间的位置偏移是否小于第一阈值，可以在其中位置偏移小于第一阈值的第一探测区域中执行第一探测处理，并且在其中位置偏移等于或大于第一阈值的第二探测区域中执行第二探测处理。利用该配置，作为根据横向方向上的图像中的位置与横向方向上的图像中心位置之间的位置偏移而在第一探测处理和第二探测处理之间进行切换的结果，可以通过分别以适合于图像中心和图像外围的方式执行探测处理来探测目标。在之前的配置中，所述控制单元可以计算图像的光流，并且可以基于所述光流的量值而在所述第一探测处理和第二探测处理之间进行切换。利用该配置，作为根据在图像的各个位置处所观察到的光流而在第一探测处理和第二探测处理之间进行切换的结果，可以通过以适合于图像中的位置的方式执行探测处理来探测目标。除了之前的配置之外，可以包括探测可移动主体的转向状态的转向状态探测单元，并且所述控制单元可以基于所述转向状态而在第一探测处理和第二探测处理之间进行切换。如果安装有成像单元的可移动主体的行进方向左右地偏移，则图像中难以显现图像位移的区域也将也将左右地偏移。因此，利用该配置，作为根据可移动主体的转向状态 (行进方向)而在第一探测处理和第二探测处理之间进行切换的结果，可以通过以适合于图像中的位置的方式执行探测处理来探测目标。在之前的配置中，所述控制单元可以基于横向方向上的图像中的位置而设定第一目标探测处理的贡献度和第二目标探测处理的贡献度。利用该配置，可以根据横向方向上的图像中的位置而改变各个贡献水平(目标探测的优先程度)，来跨越整个图像以高精确度探测目标。附图说明本专利技术之前和其他的目标、特征和优势将通过参考附图对示例性实施例所进行的描述而变得显而易见，其中相同的附图标记被用于表示相同的元件，其中图1是根据本专利技术第一实施例的目标探测装置的配置图；图2是示出根据本专利技术第一实施例的目标探测装置中的控制处理的流程图；图3是示出由相机所捕捉的图像示例的示意图；图4A和4B是用于计算帧间隔的示意图示例；图5A和5B是用于计算帧间隔的示意图示例；图6是示意性示出图像帧的帧间隔的示意图；图7是根据本专利技术第二实施例的周围监视系统的配置图；图8是用于获得车辆后部图像的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：深町映夫，内田尚秀，名波刚，西嵨征和，后藤宏晃，白石达也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：