一种多智能体同步问题的优化方法技术

一种多智能体同步问题的优化方法，利用统计物理的方法获得含有噪音情况下系统最优同步性能的最佳角度限定值。提出了优化变量角度限定值，即多智能体在更新角度时，首先计算其邻居(包括自己)角度的平均值，然后计算该平均值与自己当前角度的差值，如果该差值小于该限定值，则旋转至该平均值，否则只能旋转至角度限定值。对于给定的噪音进行多次重复试验，可以获得该噪音下的不同角度限定值所对应的同步性能，进而选择出最优的同步性能，并得到所对应的角度限定值。本发明专利技术的方法根据实际系统中的噪音条件，设计并计算出该系统所需要的最优角度限定值，从而提高该系统的同步性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及复杂系统当中的机器人领域，更具体的说，涉及一种多智能体同步问题的优化研究。
技术介绍
在多个机器人组成的复杂系统当中，子系统之间互相依赖也互相协助，因而设计起来非常复杂。多智能体技术在机器人设计当中起到了非常重要的作用。Lane等设计了单个机器人的多智能体系统采用实时黑板智能体作为框架的核心，实现了分布式黑板结构， 并采用分布式问题求解、实时知识库及实时推理技术，以提高机器人的实时响应速度，该机器人已成功地应用于自主式水下车辆的声纳信号解释。在多机器人系统中，当多个机器人同时从事同一项或多项工作时，很容易出现冲突。利用多智能体技术将每个机器人作为一个智能体建立多智能体机器人协调系统可实现多个机器人的相互协调与合作完成复杂的并行作业任务。其中，研究机器人的同步协作是非常重要的。在对众多机器人的工程应用研究当中，1995年Vicsek等人提出了在简单规则下多智能体系统从无序运动到有序的Vicsek模型，该模型成为多智能体同步问题的一个基础模型。对众多机器人所组成的复杂网络的研究表明，现实中的各类网络在拓扑结构上通常具有非均质化的特点，即部分节点与网络中的大多数节点相连，具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高建喜，蔡云泽，文传博，许晓鸣，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：