【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉定位领域，特别涉及一种三维视觉定位方法及系统。
技术介绍
机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维物体的识别。据不完全统计，大约80%的工业机器视觉系统被用在检测与机械引导方面。现有技术中有一种视觉定位方法，其采用固定的两个二维相机来实现目标物体的视觉定位，具体实施时，将两个二维相机采集的二维图像合成3D图像来实现目标物体的景深等计算。现有技术中存在的另一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法则采用固定的一个二维相机结合一个三维相机的方式来实现目标物体的视觉定位，具体实施时，利用二维相机采集的二维图像完成目标物体的粗定位，利用三维相机来完成目标物体的相关位置参数和偏移参数的确定。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题第一，现有技术中通常需要两个甚至更多的二维相机或者三维相机来完成视觉定位过程，而工业用相机的成本相对较高；第二，现有技术中采用的二维相机或者三维相机多采用固定式，所以这些二维相机或者三维相机的测量范围为固定的一块区域，测量范围较小。
技术实现思路
为了能够减少采用多个相机的成本...
【技术保护点】
１．一种三维视觉定位方法，其特征在于，其包括：将图像采集模块设置在目标物体上方预定高度，所述图像采集模块在匀速直线运动过程中每隔预定时间间隔采集一帧目标物体的二维图像；根据若干帧连续的所述二维图像合成所述目标物体的三维图像；将所述目标物体的三维图像与预定模板进行轮廓匹配，确定所述目标物体的中心点以及所述中心点在空间坐标系中的坐标；根据所述预定模板在所述目标物体的三维图像中确定至少三个位于定位面上的特征点，并根据所述至少三个特征点确定所述定位面所在平面，所述定位面为所述目标物体的一个表面；在所述空间坐标系中确定一定位面参考平面；根据所述定位面所在平面和所述定位面参考平面计算目...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊宁，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：34
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